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数字孪生技术实现三轴机器人高效虚实操作

目录

内容概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.1.1产业升级对机器人技术的需求．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

1.1.2数字孪生技术的兴起与潜力．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

1.1.3三轴机器人应用现状与挑战．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

1.2.1数字孪生技术发展综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

1.2.2三轴机器人控制技术研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

1.2.3虚实交互技术在机器人领域的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

1.3研究目标与内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

1.3.1总体研究目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

1.3.2主要研究内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

1.4技术路线与框架．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

1.4.1核心技术选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

1.4.2系统架构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

1.5论文结构安排．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

数字孪生技术概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

2.1数字孪生定义与内涵．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

2.1.1数字孪生概念提出与发展．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

2.1.2数字孪生的核心特征与要素．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

2.2数字孪生关键技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

2.2.1数据采集与传输技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45

2.2.2建模与仿真技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46

2.2.3虚实交互技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48

2.2.4物联网与云计算技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52

2.3数字孪生的应用领域．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53

2.3.1制造业．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．55

2.3.2建筑业．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．56

2.3.3交通运输．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．58

2.3.4其他领域．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．61

三轴机器人虚实交互系统建模．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．62

3.1三轴机器人运动学建模．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．65

3.1.1机器人结构分析与简化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．69

3.1.2机器人正运动学与逆运动学分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．71

3.2三轴机器人动力学建模．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．72

3.2.1机器人动力学方程建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．74

3.2.2机器人惯性参数辨识．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．77

3.3三轴机器人数字孪生模型构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．