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│2025年/第6期│ 中国农机装备││一种温室用自动巡检机器人

农业机械化

一种温室用自动巡检机器人

李富豪，刘郑琦，刘加荣

（中国建材国际工程集团有限公司，上海200063）

提出了一种新型温室内部自动巡检机器人，旨在解决传统温室巡检车在运动稳定性与环境调控功能方面的技术瓶颈。

摘要：

通过结构创新与功能集成，该机器人采用四角对称分布的运动组件系统，结合倒八字布局的电机轨道轮、缓冲弹簧与限位

杆，显著提高了运动稳定性，避免了脱轨与侧翻现象。同时，模块化喷湿系统实现了精准的环境补水功能，配合多传感器

融合架构，机器人能够实时监测温室内的环境参数，替代传统的固定传感器网络和人工灌溉方式。

关键词：温室；自动巡检；机器人

近年来，设施农业向智能化、精准化方向加速转缺乏多维限位装置，轨道轮与管轨接触面摩擦系数不

型，温室环境监测与调控能力已成为衡量现代农业技足0.3，在温室湿度超过75%的环境下，行进速度超

术水平的重要指标[1]。在大型连栋温室作业场景中，过0.8米/秒即产生明显打滑现象[2]。环境调控模块

环境参数的实时采集与动态调控直接关系作物产量与缺失使温室管理者被迫维持两套独立作业系统—监

品质。传统固定式传感器网络布设模式存在设备冗余测车与移动喷灌设备，导致单位面积运维成本提升

度高、维护成本攀升等突出问题[2]。现有轨道巡检车18%—22%[5]。此类技术短板严重制约温室生产管理

虽能实现移动监测，但普遍存在管轨适配性差、行进效率，设备稳定性不足引发的监测数据中断率达每月

过程易脱轨、环境调控功能缺失等技术瓶颈，导致监4.2次，环境参数采集完整度低于83%。传统巡检车

测数据完整率较低[1]。温室内湿度、温度等关键参数功能单一化与运动可靠性问题已成为阻碍设施农业向

的精准调控仍依赖独立灌溉系统与人工干预，设备协全自动化升级的关键瓶颈。

同效率低下，造成能源损耗率增加。在此背景下，研

发集成环境监测与智能调控功能的温室管轨自动巡检2.技术研究

机器人成为关键。2.1解决问题思路

传统温室巡检车面临运动稳定性不足以及环境调

1.研究背景控功能缺失两大技术瓶颈，研究通过结构创新与功能

在设施农业集约化发展进程中，温室环境监测与集成实现双重突破。针对轨道行进易脱轨问题，设计

调控成为生产管理的关键环节。传统温室环境监测依四角对称分布的运动组件系统。电机轨道轮采用倒八

赖固定式传感器网络布设，单个环境指标监测需多点字布局，结合连接件内部缓冲弹簧与限位杆的协同作

安装传感器以保障数据准确性，导致大型温室传感器用，形成三维位移约束机制。限位环与摩擦阻力环配

部署密度达每百平方米15—20个，硬件成本占比超合，在管轨接缝处产生自锁效应，将横向偏移量控制

过环境监测总投入的40%。现行巡检车方案虽可降低在机械公差允许范围内。支撑件顶部的活动腔结构允

传感器数量至传统方案的30%，但存在显著技术缺陷许连接件进行有限幅度的弹性形变，确保轨道轮与管

[3]。常规巡检车采用双轨道轮驱动模式，管轨接缝处轨始终保持面接触状态。环境补水功能通过模块化喷

横向偏移量超过5毫米时易发生脱轨事故，运动稳定湿系统实现，储水箱内置水泵将水压入导液管，经集

性不足导致年故障率高达27%。同时，现有设备功能液管分配至等距排布的雾化喷嘴。喷雾斗内风机产