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4.2牛顿——欧拉方程法2、递推计算公式（1）正向递推：①杆件速度和加速度递推计算公式*ii-1关节iXi-1Zi-1Oi-1XiZiOi第30页，共78页，星期日，2025年，2月5日4.2牛顿——欧拉方程法2、递推计算公式（1）正向递推：①杆件速度和加速度递推计算公式*关节iii-1Xi-1Zi-1Oi-1XiZiOi第31页，共78页，星期日，2025年，2月5日4.2牛顿——欧拉方程法2、递推计算公式（1）正向递推：②杆件质心上的速度和加速度*iXiZiOi第32页，共78页，星期日，2025年，2月5日4.2牛顿——欧拉方程法2、递推计算公式（1）正向递推：③杆件质心上的惯性力和惯性力矩惯性力：惯性力矩：*iXiZiOi第33页，共78页，星期日，2025年，2月5日4.2牛顿——欧拉方程法*2、递推计算公式（1）正向递推：以第二种杆件坐标系为例①杆件速度和加速度递推计算公式建立相邻两个杆件的坐标系：{i-1}、{i}。ii-1关节iXi-1Zi-1Oi-1XiZiOi第34页，共78页，星期日，2025年，2月5日4.2牛顿——欧拉方程法2、递推计算公式（1）正向递推：①杆件速度和加速度递推计算公式已知：i关节速度和加速度i-1杆件速度和加速度计算：i杆件速度和加速度*ii-1关节iXi-1Zi-1Oi-1XiZiOi第35页，共78页，星期日，2025年，2月5日4.2牛顿——欧拉方程法2、递推计算公式（1）正向递推：①杆件速度和加速度递推计算公式分析：I、坐标系:相邻杆件位姿矩阵II、关节速度和加速度的矢量化：*ii-1关节iXi-1Zi-1Oi-1XiZiOi第36页，共78页，星期日，2025年，2月5日4.2牛顿——欧拉方程法2、递推计算公式（1）正向递推：①杆件速度和加速度递推计算公式*ii-1关节iXi-1Zi-1Oi-1XiZiOi第37页，共78页，星期日，2025年，2月5日4.2牛顿——欧拉方程法2、递推计算公式（1）正向递推：①杆件速度和加速度递推计算公式*ii-1关节iXi-1Zi-1Oi-1XiZiOi第38页，共78页，星期日，2025年，2月5日4.2牛顿——欧拉方程法2、递推计算公式（1）正向递推：②杆件质心上的速度和加速度*iXiZiOi第39页，共78页，星期日，2025年，2月5日4.2牛顿——欧拉方程法2、递推计算公式（1）正向递推：③杆件质心上的惯性力和惯性力矩惯性力：惯性力矩：*iXiZiOi第40页，共78页，星期日，2025年，2月5日4.2牛顿——欧拉方程法*2、递推计算公式（2）反向递推：已知机器人各个杆件的惯性力和惯性力矩：①从n～1递推出机器人每个关节承受的力和力矩；②机器人每个关节的驱动力或驱动力矩。第41页，共78页，星期日，2025年，2月5日4.2牛顿——欧拉方程法*2、递推计算公式（2）反向递推：以第二种杆件坐标系为例①关节承受的力和力矩递推计算公式建立相邻两个杆件的坐标系：{i-1}、{i}ii-1关节iXi-1Zi-1Oi-1XiZiOi第42页，共78页，星期日，2025年，2月5日4.2牛顿——欧拉方程法2、递推计算公式（2）反向递推：①关节承受的力和力矩递推计算公式已知：i-1杆件的惯性力和惯性力矩i关节承受的力和力矩计算：i-1关节承受的力和力矩*ii-1关节iXi-1Zi-1Oi-1XiZiOi第43页，共78页，星期日，2025年，2月5日4.2牛顿——欧拉方程法2、递推计算公式（2）反向递推：①关节承受的力和力矩递推计算公式分析：I、坐标系:相邻杆件位姿矩阵II、i-1杆件受力分析：*ii-1关节iXi-1Zi-1Oi-1XiZiOi第44页，共78页，星期日，2025年，2月5日4.2牛顿——欧拉方程法2、递推计算公式（2）反向递推：①关节承受的力和力矩递推计算公式以i-1杆件
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