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强化学习在动态行人环境下机器人社交性运动决策中的应用研究
目录
强化学习在动态行人环境下机器人社交性运动决策中的应用研究（1）
一、内容综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.1机器人技术发展现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
1.2强化学习在机器人领域的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
1.3社交性运动决策的重要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
1.4动态行人环境对机器人决策的挑战．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
二、动态行人环境建模与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
2.1行人环境特性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
2.2动态行人环境的数学建模．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
2.3环境模型的仿真与验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
三、机器人社交性运动决策框架．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
3.1决策系统的架构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39
3.2社交性运动决策的关键因素．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41
3.3决策过程中的信息融合与处理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42
四、强化学习在机器人社交性运动决策中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．48
4.1强化学习算法概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49
4.2强化学习在机器人决策中的具体应用案例．．．．．．．．．．．．．．．．．．52
4.3基于强化学习的机器人决策流程设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．57
五、强化学习算法在动态行人环境下的优化研究．．．．．．．．．．．．．．．．59
5.1面向机器人社交性运动决策的强化学习算法选择．．．．．．．．．．．．64
5.2算法参数优化策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．66
5.3多智能体强化学习在机器人群体行为中的应用．．．．．．．．．．．．．．68
六、实验设计与结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．70
6.1实验环境与平台搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．73
6.2实验方案与过程设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．74
6.3实验结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．77
强化学习在动态行人环境下机器人社交性运动决策中的应用研究（2）
强化学习在动态行人环境下机器人社交性运动决策中的应用研究
1内容综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．82
2.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．85
2.2机器人社交性运动决策概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．86
2.3动态行人环境概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．88
2.4本文结构与内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．90
动态行人环境下机器人社交性运动决策的强化学习框架．．．．．．．91
3.1强化学习基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．94
3.2问题定义与模型构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．96
3.3算法选择与训练策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．100
动态行人环境下的机器人行为迁移与适应．．．．．．．．．．．．．．．．．．101
4.1行人行为建模与预测．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．103
4.2机器人行为迁移方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．105
4.3机器人行为适应机制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．106
实验设计与结果分析
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