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自动控制原理课后习题及答案

考试时间：______分钟总分：______分姓名：______

一、

简述自动控制系统的定义及其组成环节。举例说明开环控制系统和闭环控制系统的区别。

二、

已知某系统的传递函数为G(s)=(s+2)/(s^2+3s+2)。求该系统的零点和极点，并判断该系统是否稳定。

三、

试述拉普拉斯变换在自动控制理论中的作用。求函数e^(-at)*sin(at)的拉普拉斯变换。

四、

描述一阶系统阶跃响应的特性。若某一阶系统的传递函数为G(s)=1/(10s+1)，求该系统在单位阶跃输入下的稳态输出和时间常数。

五、

二阶系统单位阶跃响应的性能指标有哪些？试解释超调量（%）和调节时间（ts）的含义。

六、

简述劳斯-胡尔维茨稳定判据的基本原理。试用劳斯判据判断系统s^3+4s^2+s+6=0是否稳定。

七、

什么是频率响应？描述幅频特性和相频特性。

八、

试述乃奎斯特稳定判据的原理，并简述如何利用乃奎斯特图判断闭环系统的稳定性。

九、

什么是根轨迹？绘制根轨迹的基本规则有哪些？（请列出至少四条）

十、

简述串联超前校正和串联滞后校正的基本原理及其对系统性能的影响。

十一、

什么是状态空间方程？系统可控性和可观测性的定义是什么？

十二、

已知系统的状态空间方程为：

x(t)=[-12]x(t)+[1]u(t)

[0-1][0]

y(t)=[10]x(t)

试求该系统的传递函数G(s)。

十三、

解释什么是PID控制器。简述比例（P）、积分（I）、微分（D）三种控制作用各自的特点。

试卷答案

一、

自动控制系统是指通过控制器使被控对象的输出量（被控量）按照预定规律运行的控制装置。其组成环节通常包括：给定元件（输入端）、比较元件（比较输入信号与输出信号）、控制器（根据偏差进行放大和运算）、执行元件（驱动被控对象）、被控对象（需要控制的设备或过程）和测量元件（测量被控量）。

开环控制系统是指输出信号不反馈到输入端，控制作用仅取决于输入信号的控制系统。闭环控制系统是指输出信号通过测量元件反馈到输入端，形成闭环，控制作用取决于输入信号和输出信号偏差的控制系统。关键区别在于是否具有反馈环节。

二、

传递函数G(s)=(s+2)/(s^2+3s+2)。

零点：令分子等于零，s+2=0，得s=-2。

极点：令分母等于零，s^2+3s+2=0，因式分解得(s+1)(s+2)=0，得s=-1,s=-2。

稳定性判断：系统稳定的充要条件是所有极点均位于s平面左半部。本题极点为-1和-2，均位于左半部，因此系统稳定。

三、

拉普拉斯变换将时域中的微分方程转换为复频域（s域）中的代数方程，简化了系统分析和设计。它可以将描述系统输入输出关系的微分方程转化为传递函数，便于进行频域分析。

求拉普拉斯变换：L{e^(-at)*sin(at)}=∫[0,∞]e^(-at)*sin(at)*e^(-st)dt=∫[0,∞]e^(-(s+a)t)*sin(at)dt

利用积分公式∫e^(γt)*sin(ωt)dt=[e^(γt)*(γsin(ωt)-ωcos(ωt))]/(γ^2+ω^2)，其中γ=s+a,ω=a。

原式=[e^(-(s+a)t)*((s+a)sin(at)-a*cos(at))]/((s+a)^2+a^2)|_[0,∞]

当t→∞时，e^(-(s+a)t)→0(要求s+a有实部且为正，即Re(s)-a)。

当t=0时，原式=0。

因此，L{e^(-at)*sin(at)}=0-0=[0-((s+a)*0-a*1)]/((s+a)^2+a^2)=a/((s+a)^2+a^2)。

四、

一阶系统阶跃响应特性：响应呈指数形式单调上升（或下降），无超调，无振荡。

给定传递函数G(s)=1/(10s+1)。

稳态输出：利用终值定理，稳态误差ess=lim(s→0)s*G(s)*R(s)。对于单位阶跃输入R(s)=1/s，ess=lim(s→0)s*(1/(10s+1))*(1/s)=lim(s→0)1/(10s+1)=1/1=1。或者根据一阶系统G(s)=K/(Ts+1)，稳态增益K=1/T=1/10，故稳态