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四轴飞行器设计

DesignofQuadcopter

摘要

四轴飞行器是无人机的一种，是近年来科技迅速发展的产物。它体积小，方便携带，可以在人类无法到达的地方工作，并且具备操作灵活，机动性高等优点，具有较高的研究价值。四轴飞行器在许多领域有着广泛的应用前景，如：军事勘探、航拍、赈灾救援、农业喷灌、输电线路巡检等。本文详细介绍了四轴飞行器的控制原理以及结构和硬件组成，微控制器采用STM32，控制系统采用较单环PID控制更有优势的双闭环PID控制，进行了四轴飞行器的设计，验证了所采用的PID算法。

关键词：四轴飞行器，STM32，控制系统，软件设计

ABSTRACT

Quadcopter