基于阻抗控制的机械臂力_位置控制关键技术剖析与实践.docx

基于阻抗控制的机械臂力/位置控制关键技术剖析与实践

一、引言

1.1研究背景与意义

随着科技的飞速发展，机械臂作为现代自动化领域的关键设备，其应用范围不断拓展，涵盖了工业制造、医疗手术、航空航天、物流运输等多个重要领域。在工业制造中，机械臂广泛应用于汽车生产、电子装配等环节，承担着零件搬运、焊接、组装等重复性、高强度任务，显著提高了生产效率和产品质量；在医疗领域，机械臂辅助手术系统的出现，使得手术操作更加精准、微创，降低了手术风险，为患者带来了更好的治疗效果，如骨科手术导航定位系统利用机械臂实现手术路径的精确定位和稳定把持，临床定位精度≤1mm；在航空航天领域，空间机械臂用于卫星维护、舱体