第二章过程特性及其数学模型.pptVIP

2ny1同一对象，不同输入量对输出的影响不同即：各输入量与被控变量之间的K不同。（对象的各通道的K不同）在生产中，各阀门对生产的影响不同在设计控制方案时应注意注意第29页，共61页，星期日，2025年，2月5日K对控制系统的影响对象控制通道K0，希望K0适当大一些。对象干扰通道Kf，应愈小愈好。第30页，共61页，星期日，2025年，2月5日在实际工艺系统中，通常采用比较K值的方法来选择主要控制参数。第31页，共61页，星期日，2025年，2月5日变换炉换热器变换气蒸汽喷射泵蒸汽煤气冷剂量一氧化碳变换过程示意图231213温度℃t不同输入作用时的被控变量变化曲线举例第32页，共61页，星期日，2025年，2月5日说明改变冷剂流量对被调参数温度影响最大、最灵敏；改变冷蒸汽流量对影响次之；改变半水煤气量对被控参数温度影响最不显著。第33页，共61页，星期日，2025年，2月5日tttthht/℃t/℃蒸汽蒸汽∞∞不同时间常数对象的反应曲线不同对象，输入变化时，输出变化的快慢程度不同。二.?时间常数T结论第34页，共61页，星期日，2025年，2月5日如何定量地表示对象受干扰后的这种特性呢？在自动化领域中，往往用时间常数T来表示。T越大，对象受到输入作用后，y变化越慢，达到新稳态值时间越长（惯性大）。第35页，共61页，星期日，2025年，2月5日简单水槽当t=T时h(∞)0.632h(∞)h(∞)Tt举例第36页，共61页，星期日，2025年，2月5日T的物理意义指当对象受到阶跃作用后，被控变量达到新的稳态值的63.2%所需时间。或当对象受到阶跃输入作用后，被控变量如果保持初始速度变化，达到新的稳态值所需的时间。T是反映被控变量变化快慢的动态参数。第37页，共61页，星期日，2025年，2月5日T对控制系统的影响干扰通道Tf越大，干扰对被控变量y的影响越迟缓，控制越容易。控制通道T，适当小，使控制及时，过渡时间短。第38页，共61页，星期日，2025年，2月5日从理论上讲，当t=∞，才有h=KA。但，当t=3T时，可近似认为动态基本结束第39页，共61页，星期日，2025年，2月5日比较下面曲线时间常数T0tabcTT00tt第40页，共61页，星期日，2025年，2月5日三.滞后时间τ对象的滞后：对象受到输入作用后，被控变量不能立即而迅速地变化，这种对象的输出变化落后于输入的现象。第41页，共61页，星期日，2025年，2月5日分类传递滞后（根据滞后性质）容量滞后第42页，共61页，星期日，2025年，2月5日1．传递滞后（纯滞后）τ0传递滞后：τ0产生的原因：一般是由于介质的传输、能量的传递、信号的传送需要一段时间。检测方案不合理。对象受到输入作用时，其输出变量要经过一段时间才开始变化第43页，共61页，星期日，2025年，2月5日第1页，共61页，星期日，2025年，2月5日教学内容化工过程的特点及描述方法对象数学模型的建立描述对象特性参数放大系数K时间常数T滞后时间τ一阶对象积分对象二阶对象第2页，共61页，星期日，2025年，2月5日§2.1化工过程的特点及描述方法一．概述组成自动化装置被控对象测量元件与变送器自动控制器执行器被控对象的特性往往是确定控制方案的依据第3页，共61页，星期日，2025年，2月5日常见的对象换热器、锅炉、精馏塔、反应器、贮液槽罐、加热炉、流体输送设备等。第4页，共61页，星期日，2025年，2月5日控制作用干扰作用（输出变量）通道对象被控变量输入变量：

输出变量：1．通道：由对象的输入变量至输出变量的信号联系。（通道不同，特性不同）控制通道：操纵变量至被控变量的信号联系干扰通道：干扰作用至被控变量的信号联系（操纵变量）第5页，共61页，星期日，2025年，2月5日2.被控对象的特性静态特性动态特性在给被控对象一个输入作用下，其输出变量是如何随着输入作用变化而变化，变化的快慢及最终变化的数值等。第6页，共61页，星期日，2025年，2月5日对象的数学模型：静态数学模型动态数学模型√静态模型动态模型用数学方法描述对象输入量与输出量之间的关系。基础特例第7页，共61页，星期日，2025年，2月5日二.建立对象数学模型的方法

（有两种方法）最基本关系：1.机理分析法：通过分析过程的机理、物料或能量平衡关系求得数学模型。物料平