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,,
在运动控制领域由于执行机构的限制只能提供有限的控制力
,,,
矩很容易产生控制输入受限问题过大的控制律值难以实现该问题
,
在某种程度上将影响控制系统的稳定性和控制性能甚至使得整个控
。
制系统不稳定如何在控制输入限制的条件下实现有效的控制算法
,,“”。
设计是一个很有意义的命题这就是控制输入饱和问题
3.1控制输入受限条件下的滑模控制分析
3.1.1基本原理
假设被控对象为
·
xx
=
12
()
3.1
·
,
xxtbudt
2=f++
其中,≠;为干扰,;为受限的控制量。
b0dtdt≤Du
,,,,
取最大控制输入值为uu0Δu=u-vu=satv控制
maxmax
输入饱和函数satv表示为
u,vu
maxmax
,
vvu
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