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SLAM算法工程师招聘笔试考试试卷和答案
一、填空题（每题1分，共10分）
1.SLAM全称是：同步定位与地图构建。
2.常见的激光雷达类型有：机械旋转式、MEMS等。
3.ICP算法全称是：迭代最近点。
4.特征点法中常用的特征提取算法有：SIFT、SURF等。
5.卡尔曼滤波是一种：线性最小方差估计。
6.视觉SLAM中常用的相机模型是：针孔相机模型。
7.地图表示方法有：占用栅格地图、概率地图等。
8.ORB特征提取包含：FAST关键点提取和BRIEF描述子计算。
9.位姿由：位置和姿态组成。
10.常用的后端优化方法有：图优化。
二、单项选择题（每题2分，共20分）
1.以下哪种传感器常用于室内SLAM（）
A.毫米波雷达B.激光雷达C.超声波传感器D.摄像头
答案：B
2.ICP算法主要用于（）
A.特征提取B.地图构建C.点云配准D.位姿估计
答案：C
3.视觉SLAM中，单目相机无法直接获得（）
A.图像B.深度信息C.特征点D.姿态
答案：B
4.以下不属于滤波算法的是（）
A.卡尔曼滤波B.粒子滤波C.均值滤波D.图优化
答案：D
5.构建地图时，占用栅格地图的分辨率影响（）
A.地图大小B.地图精度C.算法速度D.传感器精度
答案：B
6.特征点法中，SIFT特征对（）不敏感
A.尺度变化B.旋转C.光照变化D.以上都是
答案：D
7.以下哪种算法用于闭环检测（）
A.PnP算法B.词袋模型C.高斯滤波D.最小二乘法
答案：B
8.激光SLAM中，常用的地图表示是（）
A.八叉树地图B.灰度地图C.高度地图D.占用栅格地图
答案：D
9.视觉里程计主要计算（）
A.相机运动B.地图更新C.特征匹配D.目标检测
答案：A
10.以下关于SLAM说法错误的是（）
A.可以用于自主导航B.只需要一种传感器C.实时构建地图D.确定自身位置
答案：B
三、多项选择题（每题2分，共20分）
1.以下属于SLAM算法中的传感器有（）
A.激光雷达B.相机C.惯性测量单元D.GPS
答案：ABC
2.视觉SLAM中的特征点提取算法有（）
A.Harris角点B.Shi-Tomasi角点C.FAST角点D.ORB特征
答案：ABCD
3.卡尔曼滤波的假设条件包括（）
A.系统线性B.噪声高斯分布C.状态转移线性D.测量线性
答案：ABCD
4.地图构建的类型有（）
A.拓扑地图B.度量地图C.语义地图D.二值地图
答案：ABC
5.以下哪些是SLAM算法中的后端优化方法（）
A.基于滤波器的优化B.图优化C.梯度下降法D.非线性优化
答案：ABD
6.激光雷达数据处理步骤包括（）
A.点云滤波B.特征提取C.点云分割D.地图构建
答案：ABCD
7.视觉SLAM中的匹配算法有（）
A.基于特征的匹配B.基于区域的匹配C.基于模板的匹配D.基于模型的匹配
答案：AB
8.以下属于SLAM应用领域的有（）
A.机器人导航B.虚拟现实C.自动驾驶D.增强现实
答案：ABCD
9.影响SLAM算法性能的因素有（）
A.传感器精度B.环境复杂度C.算法复杂度D.数据处理速度
答案：ABCD
10.以下关于ORB特征说法正确的是（）
A.计算速度快B.具有旋转不变性C.对光照敏感D.占用内存小
答案：ABD
四、判断题（每题2分，共20分）
1.SLAM算法只能用于室内环境。（×）
2.激光雷达数据可以直接用于构建地图，无需处理。（×）
3.视觉SLAM中，双目相机可以直接获取深度信息。（√）
4.粒子滤波适用于非线性非高斯系统。（√）
5.地图分辨率越高越好，不会影响算法性能。（×）
6.特征点法比直接法更适合实时性要求高的场景。（×）
7.闭环检测的目的是消除累积误差。（√）
8.卡尔曼滤波可以处理任意复杂的系统。（×）
9.图优化中，节点通常表示机器人的位姿。（√）
10.所有的SLAM算法都需要同时使用激光雷达和相机。（×）
五、简答题（每题5分，共20分）
1.简述视觉SLAM的主要流程
视觉SLAM主要流程包括：首先是图像采集，相机获取场景图像；接着进行特征提取，从图像中提取如ORB等特征点；然后是特征匹配，找到不同帧之间特征点的对应关系；再通过视觉里程计计算相机的运动；之后是后端优化，对相机位姿等进行优化；最后是地图构建，根据相机位姿和特征点构建地图。它是一个通过处理视觉信息来实现定位与地图构建的过程。
2.简述激光雷达在SLAM中的优势
激光雷达在SLAM中有诸多优势。它能实时获取周围环境的三维点云数据，精度高，可精确感知环境中物体的位置和形状。数据受光照、天气等环境因素影响小，稳定性强。其测量范围广，能为机器人提供较大范围的环境信息。而且激光雷达的数据处理相对简单，便于快速实现SLAM算法，适用于多种场景，如室内外导航
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