非Pieper构型6R机器人运动学特性解析与标定技术研究.docxVIP

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2025-11-22 发布于上海
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非Pieper构型6R机器人运动学特性解析与标定技术研究

一、引言

1.1研究背景与意义

随着工业自动化的飞速发展，机器人在工业领域的应用愈发广泛。6R机器人作为一种常见的工业机器人类型，以其六个旋转关节的结构，具备高度的灵活性和广泛的作业能力，能够在多种复杂的工业场景中执行任务。在汽车制造行业，6R机器人常用于车身焊接、零部件装配等关键环节，其精确的运动控制和灵活的操作性能确保了汽车生产的高效与质量；在电子制造领域，6R机器人能够胜任芯片贴装、电路板组装等高精度作业，满足电子产品日益小型化、精细化的生产需求；在物流仓储行业，6R机器人可实现货物的搬运、分拣等任务，提高物流运作效率。