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自适应容积卡尔曼滤波状态估计：利用神经网络补偿的技术
目录
自适应容积卡尔曼滤波状态估计：利用神经网络补偿的技术（1）．．．3
一、文档概要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
二、自适应容积卡尔曼滤波概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
卡尔曼滤波原理简介．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
容积卡尔曼滤波的发展与应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
自适应滤波技术的引入．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
三、神经网络补偿技术理论基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
神经网络基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
神经网络在状态估计中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
神经网络补偿技术概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
四、自适应容积卡尔曼滤波与神经网络补偿技术结合的策略．．．．．．27
数据预处理及模型建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
神经网络与卡尔曼滤波的结合方式设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
滤波算法的流程设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
五、关键技术实现与算法优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35
神经网络结构设计与训练．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39
自适应容积卡尔曼滤波算法实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42
算法性能评估与优化策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45
六、实验验证与性能分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46
实验环境与数据集介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52
实验设计与结果获取流程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54
性能评估指标及结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．55
七、自适应容积卡尔曼滤波状态估计在各个领域的应用前景展望及挑战分析
自适应容积卡尔曼滤波状态估计：利用神经网络补偿的技术（2）．．60
内容概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．60
导航系统概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．62
状态估计基理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．64
3.1卡尔曼滤波简介．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．66
3.2容积卡尔曼滤波技术概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．69
3.3利用神经网络进行状态估计的潜在价值．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．70
神经网络补偿技术在状态估计中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．74
4.1神经网络基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．75
4.2神经网络在卡尔曼滤波中的集成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．77
4.3自适应容积卡尔曼滤波的工作机理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．79
4.3.1实时数据收集与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．82
4.3.2自适应算法设计原则．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．85
4.3.3网络学习与补偿策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．86
系统建模与仿真分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．90
5.1数学模型建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．91
5.2仿真环境搭建及仿真结果展示．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．95
5.3多项评估指标及性能分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．99
状态估计的实际案例应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．
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