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自动控制原理第三章习题参考答案及答案

考试时间：______分钟总分：______分姓名：______

一、填空题

1.根轨迹是当系统的某个参数（如开环增益K）从零到无穷大变化时，闭环特征方程的根在复平面上的移动轨迹。

2.绘制根轨迹时，实轴上的一段区间，若其右侧的开环零点和开环极点个数之和为奇数，则该区间是根轨迹。

3.根轨迹的渐近线与实轴的夹角等于180°/（n-m），其中n为开环极点个数，m为开环零点个数。

4.根轨迹的起点是指根轨迹离开复平面的点，通常位于开环极点处；终点是指根轨迹进入复平面的点，通常位于开环零点处（若零点数少于极点数，则还有m-n个终点位于无穷远处）。

5.当根轨迹从一个开环极点出发，沿着实轴移动到另一个开环极点，然后又沿着实轴反向移动回到第一个极点时，这两个极点之间的实轴段称为根轨迹的会合点或分离点，其位置由相应的重根条件确定。

6.若根轨迹离开实轴进入复平面时，其切线与实轴的夹角称为入射角；若根轨迹离开复平面进入实轴时，其切线与实轴的夹角称为出射角。入射角和出射角的计算与系统的开环零点和开环极点有关。

7.利用根轨迹分析系统稳定性时，若系统某参数变化导致闭环极点全部位于s平面的左半平面，则系统是稳定的；若至少有一个闭环极点位于s平面的右半平面，则系统是不稳定的。

8.根轨迹法可以方便地分析系统参数变化对闭环极点分布的影响，从而判断系统动态性能的变化，如超调量、调节时间等的变化趋势。

9.在根轨迹上，若某点既是根轨迹的分离点（或会合点）又是系统的闭环极点，则该点对应的系统参数值使闭环特征方程具有重根。

10.若根轨迹在增益K从零变化到无穷大的过程中，始终位于s平面的左半平面，则该系统对于所有有限增益K都是稳定的，称为条件稳定系统。

二、判断题（请将“√”或“×”填入括号内）

1.()根轨迹是一条连续的曲线，它可以是直线也可以是曲线。

2.()实轴上的任意一点，若其右侧的开环零点和开环极点个数之和为偶数（包含零），则该点必然是根轨迹上的点。

3.()根轨迹的渐近线必过实轴上某一点（称为渐近线交点）。

4.()渐近线交点的实部等于所有开环极点之和与所有开环零点之和的差的一半。

5.()根轨迹的分离点（会合点）一定是开环极点或开环零点。

6.()当开环传递函数包含零度根轨迹（如积分环节）时，根轨迹的渐近线与实轴的夹角可能不是180°/（n-m）。

7.()利用根轨迹可以精确计算系统的稳态误差。

8.()根轨迹法可以用来分析系统在输入信号作用下的时域响应。

9.()如果一个二阶系统的阻尼比ζ通过根轨迹确定，那么可以唯一确定其自然频率ωn。

10.()改变系统的开环零点或极点，会改变根轨迹的形状。

三、计算题

1.已知某系统的开环传递函数为G(s)H(s)=K(s+2)/(s(s+3)(s+1))，试绘制该系统根轨迹的大致形状，并指出根轨迹的起点、终点、渐近线、实轴上的根轨迹段、分离点（若存在）的位置。

2.已知某系统的开环传递函数为G(s)H(s)=K/(s(s+2)2)，试绘制该系统根轨迹的大致形状，并分析系统可能的稳定性情况（即是否存在使系统稳定的K值范围）。

3.已知某系统的开环传递函数为G(s)H(s)=K(s+1)/(s(s+2)(s+3))，试求根轨迹在s=-1+j处的切线与实轴的夹角（即入射角，若存在）。

4.已知某系统的开环传递函数为G(s)H(s)=K/(s(s2+2s+2))，试绘制该系统根轨迹的大致形状，并分析系统闭环极点的分布与增益K的关系。

5.已知一个单位负反馈系统的开环传递函数为G(s)=K/(s(s+4)2)，试利用根轨迹法确定：

a.使系统产生等幅振荡的增益K值（即临界增益Kcr）。

b.当K=Kcr时，系统的阻尼比ζ和自然频率ωn。

c.当K=0.5Kcr时，估算该系统的超调量σ%和调节时间ts（假设可以近似为二阶系统）。

四、分析题

1.已知某最小相位系统的开环传递函数为G(s)H(s)=K(s+1)/(s(s+2)(s+3))，试分析当开环增益K从0增大到无穷大时，闭环系统的稳定性如何变化？是否存在使系统稳定的K值范围？

2.试用根轨迹法分析如何通过在系统中引入一个零点（即设计超前校正），来改善一个原有系统（其开环传递函数已知）的动态性能（如加快响应速度、提高稳定性）。

3.试解释为什么根轨迹法能够