基于深度残差学习和三线激光结构光的复杂交叉焊缝类型辨识.pdfVIP

2023年第52卷第21期热加工工艺ISSN1001-3814

Vol.52No.212023HotWorkingTechnologyCN61-1133/TG

引用格式：张弛，陈荣涛，王皖勇，等.基于深度残差学习和三线激光结构光的复杂交叉焊缝类型辨识[J].热加工工艺，2023,52（21)：49-54.

DOI:10.14158K3814

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基于深度残差学习和三线激光结构光的

复杂交叉焊缝类型辨识

张弛，陈荣涛，王皖勇，卢军国？，张1

(1.上海交通大学焊接与激光制造研究所，上海200240;2.上海外高桥造船有限公司，上海200137)

摘要：为实现船壁大拼接焊缝的自动化除锈，提出了一种基于人工智能深度学习结合三线激光结构光的复杂交

叉焊接接头类型辨识方法。基于三线激光在不同类型交叉焊缝上的激光条纹特征区别，采用ResNet深度残差学习模型

对其特征进行提取和学习，使用迁移学习方式对模型进行训练，得到一个训练准确率接近100%的识别模型。实验验证

表明，该模型能有效识别直线、十字、T字、左L、右L、左T和右T等7种交叉焊缝类型，可实现爬壁除锈机器人运行中

交叉焊缝类型的实时预测，为爬壁除锈机器人的全自主除锈的路径跟踪、定位和导航奠定了良好基础。

关键词：深度学习；三线激光结构光；除锈爬壁机器人；焊缝交叉类型辩识

中图分类号：TG409文献标识码：A

IdentificationofComplexCrossWeldBasedonDeepResidualLearning

andThree-LineLaserStructuredLight

ZHANGChi,CHENRongtao,WANGWanyong,LUJunguo,ZHANGKel

(1.WeldingandLaserProcessingInstitute,ShanghaiJiaoTongUniversity,Shanghai200240,China;2.ShanghaiWaigaoqiao

ShipbuildingCo.,Ltd.,Shanghai200137,China)

Abstract:Inordertorealizetheautomaticrustremovaloflargesplicingweldsonshipwalls,acomplexcross-welded

jointtypeidentificationmethodbasedonartificialintelligencedeeplearningandthree-linelaserstructuredlightwas

proposed.Basedonthelaserstripefeaturedifferenceofthree-linelasertosevendifferenttypesofcrosswelds,the

featureswasextractedandusedtolearnbytheResNetdeepresiduallearningmodel,andthemodelwastrainedusing

transferlearning,andanidentificationmodelwithtrainingaccuracyratecloseto100%wasobtained.Th