自动化装置仿真：机器人仿真_5.机器人控制基础.docx

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5.机器人控制基础

5.1机器人运动学

5.1.1坐标系和变换矩阵

在机器人仿真中，理解坐标系和变换矩阵是基础中的基础。坐标系用于描述机器人的各个关节和部件在空间中的位置和姿态，而变换矩阵则是用于在不同坐标系之间进行转换的工具。以下是一些关键概念和公式：

坐标系：

世界坐标系（WorldFrame）：通常定义为固定参考系，其他所有坐标系都相对于世界坐标系进行描述。

基坐标系（BaseFrame）：机器人基座所在的坐标系，通常与世界坐标系重合或具有已知的相对位置。

关节坐标系（JointFrame）：每个关节的局部坐标系，用于描述该关节的运动。