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控制工程基础第10章计算机控制系统

计算机控制系统是现代控制工程领域的重要组成部分，它将计算机技术与传统控制理论相结合，构成了数字控制系统的基础框架。本章将系统介绍计算机控制系统的基本原理、结构组成、设计方法以及实际应用，为读者提供全面的理论基础和实践指导。

计算机控制系统通过数字计算机实现对被控对象的监测、分析和控制，具有精度高、灵活性强、功能丰富等显著优势。与传统的模拟控制系统相比，计算机控制系统能够实现复杂的控制算法、便于修改控制策略、具备数据存储和处理能力，同时支持多种控制模式的集成与切换。这些特性使得计算机控制系统在工业自动化、航空航天、智能交通、能源管理等众多领域得到了广泛应用。

本章将从计算机控制系统的基本概念入手，逐步深入到系统建模、控制器设计、性能分析等核心内容。介绍计算机控制系统的组成结构和工作原理，包括硬件组成、软件体系以及信号转换过程；然后详细阐述离散系统理论基础，包括Z变换、脉冲传递函数、系统稳定性分析等关键知识点；接着重点讨论数字控制器的设计方法，涵盖数字PID控制、状态空间设计、最优控制等多种技术路线；通过典型应用案例，展示计算机控制系统的工程实践和实现技巧。

通过本章的学习，读者将掌握计算机控制系统的基本理论和方法，具备设计和分析数字控制系统的能力，为进一步深入研究现代控制理论和工程应用奠定坚实基础。

10.1计算机控制系统的基本结构

计算机控制系统本质上是一个闭环反馈控制系统，其核心在于利用数字计算机作为控制器来实现对被控对象的控制。典型的计算机控制系统由被控对象、测量元件、A/D转换器、数字计算机、D/A转换器和执行机构等基本组成部分构成。这些组件通过特定的连接方式形成一个完整的控制回路，实现对系统状态的实时监测和精确控制。

在计算机控制系统中，被控对象的输出信号通常是连续的模拟量，需要通过测量元件进行检测和转换。测量元件将被控对象的物理量（如温度、压力、位移、速度等）转换为相应的电信号，这些电信号经过调理后送入A/D转换器。A/D转换器负责将模拟信号转换为数字信号，以便计算机能够进行处理和运算。这一采样过程必须满足香农采样定理，即采样频率至少为信号最高频率的两倍，以确保信号信息的完整保留。

数字计算机作为系统的核心控制器，接收经过A/D转换的数字信号，根据预设的控制算法进行运算处理，产生控制信号。计算机内部的控制算法可以是简单的PID控制，也可以是复杂的自适应控制、模糊控制或神经网络控制等高级控制策略。计算机的运算结果通过D/A转换器转换为模拟信号，再经过功率放大后驱动执行机构，从而调节被控对象的状态，完成整个控制过程。

计算机控制系统的软件体系是实现控制功能的关键支撑，通常包括系统软件和应用软件两大部分。系统软件主要指操作系统，负责管理计算机硬件资源、提供基本的运行环境；应用软件则包括数据采集程序、控制算法程序、人机界面程序、故障诊断程序等，直接实现系统的控制功能。现代计算机控制系统多采用实时操作系统，确保控制任务的及时响应和精确执行。

信号转换是计算机控制系统中的关键环节，涉及采样、量化和编码三个基本过程。采样是将连续时间信号转换为离散时间信号的过程，量化是将连续幅值信号转换为离散幅值信号的过程，编码则是将量化后的信号表示为二进制代码。这些转换过程会引入量化误差和时延，需要在系统设计时予以充分考虑，以保证控制系统的性能指标。

10.2离散系统理论基础

离散系统理论是计算机控制系统的数学基础，它为分析和设计数字控制系统提供了理论框架。在离散系统中，时间变量是离散的，系统状态只在特定的采样时刻发生变化。Z变换作为分析离散系统的重要数学工具，类似于连续系统中的拉普拉斯变换，能够将离散时域信号转换为复频域表示，从而简化系统分析和控制器设计过程。

脉冲传递函数是描述离散系统输入输出关系的核心概念，它表示系统在单位脉冲输入作用下的输出响应。通过脉冲传递函数，可以分析系统的稳定性、动态特性和稳态性能。离散系统的稳定性分析主要依据系统特征方程的根在Z平面上的分布情况，当所有特征根都位于单位圆内时，系统是稳定的。这一判据与连续系统中特征根位于左半平面的稳定性条件相对应，体现了离散系统与连续系统在理论上的内在联系。

10.3数字控制器设计方法

数字控制器设计是计算机控制系统实现的关键环节，其目标是通过适当的控制算法使系统满足预定的性能指标。数字PID控制是最基本且应用最广泛的控制策略，它将连续PID控制算法离散化，通过比例、积分、微分三个环节的组合实现对系统的有效控制。数字PID控制器的参数整定方法包括经验试凑法、临界比例度法、衰减曲线法等，在实际工程中需要根据被控对象的特性和控制要求进行合理选择。

状态空间设计方法为多变量控制系统提供了系统化的设计途径，它通过状态反馈和观测器设计实现对系统的精