三自由度并联坐标测量机结构分析 .docx

3三自由度并联坐标测量机结构分析

3Introduction

3.1引言（Introduction）

三自由度并联坐标测量机的设计重点在于其前缀“三自由度”和“并联”，这就要求对三自由度并联机构具有一定的了解以及分析。通过对于机构的位置分析，才可以得到机构的速度、加速度、受力情况、工作方向、动力情况的数据。机构的位置分析，实质上就是分析输入与输出方向上的位置正解以及反解。当给定机构主动杆的位置时，计算出从动杆所在的位姿即是正解；反之即为反解。本节内容简略描述设计的三自由度坐标测量机的机构构思和运动学正反解分析，通过这些内容让我更好地理解三自由度并联机机构。

3.2自由度分析（Intr