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机器人运动学第四讲山东大学机械工程学院机电工程研究所2010/09/02第1页，共30页，星期日，2025年，2月5日山东大学机械工程学院机电工程研究所2010/09/02机器人的任务第2页，共30页，星期日，2025年，2月5日山东大学机械工程学院机电工程研究所2010/09/02第3章机器人运动学运动学研究的问题：手在空间的位姿及运动与各个关节的位姿及运动之间的关系。其中：正问题：已知关节运动，求手的运动。逆问题：已知手的运动，求关节运动。第3页，共30页，星期日，2025年，2月5日山东大学机械工程学院机电工程研究所2010/09/02一、机器人位姿的表示1、位置的表示坐标系建立后，任意点p在空间的位置可以用一个3×1的位置矢量来描述；例如，点p在{A}坐标系中表示为：ｐ(ｘ,ｙ,ｚ)ｚｙｘｏ3.1机器人的位姿描述{A}第4页，共30页，星期日，2025年，2月5日山东大学机械工程学院机电工程研究所2010/09/022、姿态（或称方向）的表示刚体的姿态可以用附着于刚体上的坐标系（用{B}表示）来表示；因此，刚体相对于坐标系{A}的姿态等价于{B}相对于{A}的姿态。坐标系{B}相对于{A}的姿态表示可以用坐标系{B}的三个基矢量xB、xB和xB在{A}中的表示给出，即[AxBAxBAxB],它是一个3×3矩阵，它的每一列为{B}的基矢量在{A}中的分量表示。3.1机器人的位姿描述第5页，共30页，星期日，2025年，2月5日山东大学机械工程学院机电工程研究所2010/09/02即：3.1机器人的位姿描述úúú?ùêêê?é=),cos(),cos(),cos()A,cos()A,cos(),cos()A,cos(),cos(),cos(BBBBBBBBBzzAyzAxzAzyyyxyAzxyxAxxARAB基矢量都是单位矢量，因此，上式又可以写成：第6页，共30页，星期日，2025年，2月5日山东大学机械工程学院机电工程研究所2010/09/023.1机器人的位姿描述称为坐标系{B}相对{A}的旋转矩阵。旋转矩阵的性质：1、三个列向量两两正交。2、每一行是{A}的基矢量在{B}中的分量表示。3、旋转矩阵是正交矩阵，其行列式等于1。4、它的逆矩阵等于它的转置矩阵，即：第7页，共30页，星期日，2025年，2月5日山东大学机械工程学院机电工程研究所2010/09/023、位姿的统一表示定义一组四向量矩阵[RP]，如图。其中，R表示{j}相对{i}的姿态，P表示{j}的原点相对{i}的位移。我们可以将{j}坐标系相对{i}坐标系描述为：ｚiｙiｘiｏiｚjｙjｘjｏjp3.1机器人的位姿描述第8页，共30页，星期日，2025年，2月5日山东大学机械工程学院机电工程研究所2010/09/023.2.1、不同直角坐标系表示之间的关系1、平移设坐标系{i}和坐标系{j}具有相同的姿态，但它俩的坐标原点不重合，若用3×1矩阵iPjorg表示坐标系{j}的原点相对坐标系{i}的表示，则同一向量在两个坐标系中的表示的关系为：3.2齐次变换及运算第9页，共30页，星期日，2025年，2月5日山东大学机械工程学院机电工程研究所2010/09/022、旋转设坐标系{i}和坐标系{j}的原点重合，但它俩的姿态不同。设有一向量P，它在{j}坐标系中的表示为jP，它在{i}中如何表示？考虑分量：即：3.2齐次变换及运算ｚiｙiｘiｏiｚjｙjｘjｏjp第10页，共30页，星期日，2025年，2月5日山东大学机械工程学院机电工程研究所2010/09/023、另一种解释对同一个数学表达式可以给出多种不同的解释，前面介绍的是同一个向量在不同的坐标系的表示之间的关系。上述数学关系也可以在同一个坐标系中解释的向量的“向前”移动或旋转，或则，坐标系“向后”的移动或旋转。例如:2P=R1P3.2齐次变换及运算第11页，共30页，星期日，2025年，2月5日山东大学机械工程学院机电工程研究所2010/09/024、常用的旋转变换、绕z轴旋转θ角坐标系{i}和坐标系{j}的原点合，坐标系{j}的坐标轴方向相对于坐标系{i}绕轴旋