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控制系统仿真：状态反馈控制器仿真_18.线性二次型调节器（LQR）.docx

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    18.线性二次型调节器（LQR）

    18.1线性二次型调节器的基本原理

    线性二次型调节器（LinearQuadraticRegulator,LQR）是一种用于设计线性系统的最优控制器的方法。LQR的目标是通过最小化一个二次型性能指标来确定最佳的控制律，使得系统的状态和控制输入的组合在一定时间内达到最优。LQR控制器广泛应用于各种控制系统中，特别是在线性时不变系统（LTI）中，能够提供稳定且性能优良的控制策略。

    18.1.1性能指标

    LQR控制器的设计基于一个二次型性能指标，该指标通常表示为：

    J

    其中：-x是系统的状态向量。-u是系

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