柔性臂动力学建模与轨迹控制策略研究：理论、方法与应用.docxVIP

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2025-12-02 发布于上海
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柔性臂动力学建模与轨迹控制策略研究：理论、方法与应用

一、引言

1.1研究背景与意义

随着科技的飞速发展，柔性臂作为一种具有高度灵活性和适应性的机械结构，在工业、航空航天、医疗等多个领域展现出了巨大的应用潜力。在工业领域，柔性臂可用于自动化生产线中的精密装配、物料搬运等任务，能够有效提高生产效率和产品质量。航空航天领域中，柔性臂被应用于卫星的在轨维护、空间探索等任务，其轻量化和高灵活性的特点能够满足复杂太空环境下的操作需求。在医疗领域，柔性臂可用于微创手术，能够实现更加精准和微创的操作，减少对患者的伤害。

然而，柔性臂的动力学特性和轨迹控制问题一直是制约其广泛应用的关键因素。由于柔性臂自身的