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2025级现代控制理论试卷及答案

考试时间：______分钟总分：______分姓名：______

一、

简述状态空间方程(x?=Ax+Bu,y=Cx+Du)中各矩阵A,B,C,D的物理或数学意义，并说明传递函数矩阵G(s)与状态空间方程之间的对偶关系。

二、

已知线性定常系统的状态空间方程为：

x?=[-21]x+[1]u

[0-1][1]

y=[10]x

试判断该系统的可控性和可观测性。

三、

利用李雅普诺夫第二方法（直接法），判断下列系统在原点处的稳定性：

x?=[01]x

[-10]

以及

x?=[-10]x

[0-2]

四、

已知系统的传递函数为G(s)=(s+2)/(s^2+3s+2)。试求其对应的状态空间表达式（至少给出一种形式，如能控标准形）。

五、

设系统的状态空间方程为：

x?=[-11]x+[1]u

[-2-1][0]

y=[10]x

试设计一个状态观测器，使其闭环系统的极点为-3,-4(假设观测器方程为x?=Ax-Ly+Bu)。

六、

对于如下系统及参考模型：

系统：x?=[-21]x+[1]u

[-1-3][0]

y=[10]x

参考模型：?_r=[-4-1]x_r+[1]r

[0-2][0]

设计一个线性二次调节器(LQR)，使性能指标J=∫[0,∞](x?Qx+u?Ru)dt最小，其中Q=I?,R=1。求状态反馈增益矩阵K。

七、

考虑一个不可控但可观测的系统：

x?=[-11]x

[-2-2]

y=[10]x

设计一个输出反馈控制器，使闭环系统极点为-2,-3。说明该控制器是否实现了全状态反馈的效果。

八、

设系统A=[-11;-2-2]。求A的特征值，并构造一个非奇异矩阵P，使得P?AP为对角标准形。

试卷答案

一、

状态空间方程中各矩阵意义：

A矩阵：描述系统内部状态随时间变化的规律，即系统的动态特性。

B矩阵：描述输入对状态的影响。

C矩阵：描述状态对输出的影响。

D矩阵：描述输入对输出的直接影响。

传递函数矩阵G(s)与状态空间方程之间的对偶关系：若系统(A,B,C,D)的传递函数矩阵为G(s)=C(sI-A)?1B+D，则其对偶系统(A?,C?,B?,D?)的传递函数矩阵为G?(s)=B(sI-A?)?1C+D?。

二、

可控性判断：

计算可控性矩阵：

M=[BAB]=[11]

[1-1]

行列式det(M)=(1)(-1)-(1)(1)=-2≠0。

结论：系统完全可控。

可观测性判断：

计算可观测性矩阵：

N=[C?A?]=[1-2]

[0-1]

行列式det(N)=(1)(-1)-(0)(-2)=-1≠0。

结论：系统完全可观测。

三、

系统1：x?=[01]x

[-10]

计算系统的特征值：det(sI-A)=det([s-1;-1s])=s2+1=0，特征值为±j。

由于特征值的实部均为0，系统在原点处不稳定（李雅普诺夫意义下不稳定）。

系统2：x?=[-10]x

[0-2]

计算系统的特征值：det(sI-A)=det([s+10;0s+2])=(s+1)(s+2)=0，特征值为-1,-2。

所有特征值的实部均小于0，系统在原点处大范围稳定。

四、

方法一：采用能控标准形。

G(s)=(s+2)/(s^2+3s+2)=(s+2)/[(s+1)(s+2)]=1/(s+1)。

选择状态变量x?=y,x?=?=(s+1)y-u。

则x?=[-11]x+[-1]u

[10][1]

y=[10]x

方法二：采用约当标准形（对应G(s)有重极点）。

G(s)=(s+2)/(s^2+3s+2)=1/(s+1)。

选择状态变量x?