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伺服运动控制试卷及答案

考试时间：______分钟总分：______分姓名：______

一、选择题

1.伺服系统通常属于哪种控制类型？

A.开环控制

B.闭环控制

C.开环与闭环混合控制

D.随机控制

2.在伺服系统中，用于直接测量输出位置或速度的元件通常称为？

A.执行电机

B.驱动器

C.反馈传感器

D.控制器

3.下列哪种伺服电机通常具有较宽的调速范围和较高的效率？

A.永磁同步电机(PMSM)

B.有刷直流电机

C.无刷直流电机

D.步进电机

4.伺服驱动器接收到的指令信号通常是？

A.模拟电压信号

B.数字脉冲信号

C.模拟电流信号

D.数字串行信号

5.在位置控制模式下，伺服驱动器主要根据什么信号来控制电机的转动？

A.电机电流反馈

B.电机速度反馈

C.指令脉冲信号

D.负载力矩反馈

6.以下哪种传感器通常用于测量旋转角度，并且分辨率很高？

A.光电编码器

B.旋转变压器(Resolver)

C.激光测距仪

D.超声波传感器

7.描述伺服系统在阶跃响应中输出超出最终稳态值百分比的指标是？

A.上升时间

B.超调量

C.调节时间

D.稳态误差

8.在伺服系统设计中，为了减小系统惯量对动态响应的影响，常采用什么方法？

A.增大电机功率

B.减小传动比

C.增加系统带宽

D.使用高精度编码器

9.PID控制器中，积分项(I)的主要作用是？

A.提供阻尼，减小超调

B.提供快速响应，减小上升时间

C.消除稳态误差

D.增加系统带宽

10.当伺服系统出现振动或震荡时，可能的原因不包括？

A.机械共振

B.控制参数（如PID参数）设置不当

C.电机负载过轻

D.反馈传感器信号干扰

二、填空题

1.伺服系统通常由执行元件、______、控制器和反馈装置等部分组成。

2.驱动器对电机的控制通常基于______环和速度环（或力矩环）的反馈控制结构。

3.指令脉冲信号的频率通常反映了所需的______。

4.伺服电机根据能量转换方式可分为直流伺服电机和______伺服电机两大类。

5.编码器脉冲当量是指电机每旋转______所发出的脉冲数。

6.影响伺服系统精度的因素包括机械传动精度、______精度、控制精度等。

7.在伺服系统调试过程中，通常需要先进行______调试，再进行速度调试和位置调试。

8.描述伺服系统跟随指令信号变化能力的指标是______。

9.Bode图是用于分析系统______和稳定性的图形工具。

10.伺服系统中的“增益裕度”和“______裕度”是衡量系统稳定裕量的重要指标。

三、简答题

1.简述开环伺服系统和闭环伺服系统的区别。

2.简述伺服电机中，传动比的作用及其选择考虑因素。

3.简述PID控制器中比例(P)、积分(I)、微分(D)三种作用分别对系统性能的影响。

4.简述伺服系统进行增益调整（如提高开环增益）可能带来的影响。

四、计算题

1.某伺服系统使用一台编码器分辨率为2500脉冲/转的电机，电机与负载的总惯量为0.5kg·m2，减速器传动比为1:50。要求计算：

(1)系统的脉冲当量(mm/脉冲)。

(2)若电机额定转速为3000rpm，系统理论最高运行速度是多少(mm/s)？

(3)若忽略减速器惯量影响，根据转动惯量匹配原则，理想情况下电机的惯量应为多少(kg·m2)？

2.某位置控制伺服系统，其开环传递函数简化为G(s)=K/(s(s+10))。若系统在单位阶跃输入下，最终稳态位置误差为0.1。请计算：

(1)系统的开环增益K是多少？

(2)简要说明该系统的特点（稳定、不稳定、临界）。

五、分析题

某自动化生产线上的伺服机械臂，在执行快速定位任务时，出现明显的超调和振荡现象，影响加工精度和稳定性。请分析可能的原因，并提出相应的调试或改进建议。

试卷答案

一、选择题

1.B

解析：伺服系统通过反馈回路实时检测输出，并根据误差进行调整，属于闭环控制。

2.C

解析：反馈传感器是测量系统实际输出（位置、速度等）并反馈给控制器的关键元件。

3.A

解析：永