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2025年超星尔雅学习通《机器人控制与感知技术》章节测试题库及答案解析

单位所属部门：________姓名：________考场号：________考生号：________

一、选择题

1.机器人控制系统中，用于设定期望轨迹的环节是（）

A.执行机构

B.控制器

C.传感器

D.参考模型

答案：D

解析：参考模型是机器人控制系统中用于产生期望轨迹的部分，它为控制器提供目标值，指导机器人按照预定路径或模式运动。执行机构负责执行控制命令，传感器用于获取反馈信息，控制器则是根据参考模型和传感器信息进行决策的部件。

2.以下哪种传感器不属于接触式传感器？（）

A.接近开关

B.光纤传感器

C.超声波传感器

D.应变片

答案：B

解析：接触式传感器需要与被测物体直接接触才能获取信息，如接近开关、超声波传感器和应变片都属于此类。光纤传感器通常通过光束的反射或透射来检测物体，无需接触，因此属于非接触式传感器。

3.机器人的感知系统主要解决的问题是（）

A.动力传输

B.机械结构设计

C.环境信息获取与理解

D.控制算法优化

答案：C

解析：机器人的感知系统是为了获取周围环境的信息，并对其进行理解和处理，以便机器人能够自主导航、避障和执行任务。动力传输、机械结构设计和控制算法优化属于机器人系统的其他方面。

4.在机器人控制中，PID控制器的参数整定方法主要有（）

A.试凑法

B.理论计算法

C.优化算法

D.以上都是

答案：D

解析：PID控制器的参数整定方法包括试凑法、理论计算法和优化算法。试凑法通过经验调整参数，理论计算法基于系统模型计算参数，优化算法通过数学优化技术确定最佳参数。

5.机器人的视觉系统通常不包括以下哪个部件？（）

A.摄像头

B.图像处理单元

C.电机驱动器

D.传感器接口

答案：C

解析：机器人的视觉系统主要包括摄像头、图像处理单元、传感器接口和图像传输线路等。电机驱动器属于机器人执行系统的部件，与视觉系统无直接关系。

6.以下哪种传感器常用于测量机器人的姿态？（）

A.气压传感器

B.加速度计

C.磁力计

D.温度传感器

答案：B

解析：加速度计通过测量线性加速度来推算物体的姿态和角速度，常用于机器人姿态估计。磁力计用于测量地磁场方向，辅助姿态确定。气压传感器用于高度测量，温度传感器用于温度检测，与姿态测量无直接关系。

7.机器人控制系统中，前馈控制的主要作用是（）

A.消除系统误差

B.提高系统响应速度

C.增强系统稳定性

D.减小系统干扰

答案：B

解析：前馈控制通过预先补偿系统输入对输出的影响，主要目的是提高系统的响应速度和精度。反馈控制则用于消除系统误差和增强稳定性，抑制干扰。

8.以下哪种算法不属于机器学习中的监督学习算法？（）

A.神经网络

B.决策树

C.支持向量机

D.K-means聚类

答案：D

解析：监督学习算法包括神经网络、决策树、支持向量机等，它们通过标记的训练数据学习输入与输出之间的映射关系。K-means聚类属于无监督学习算法，用于数据分组，无需标记数据。

9.机器人的力控系统主要应用于（）

A.精密装配

B.自主导航

C.远程操作

D.环境感知

答案：A

解析：力控系统允许机器人在与环境的交互中精确控制施加的力，主要应用于需要高精度力反馈的任务，如精密装配、打磨和焊接。自主导航、远程操作和环境感知通常依赖位置控制和视觉系统。

10.以下哪种传感器常用于测量机器人的关节角度？（）

A.编码器

B.超声波传感器

C.毛细管传感器

D.霍尔传感器

答案：A

解析：编码器通过检测旋转或线性位移来测量机器人的关节角度，是最常用的关节位置传感器。超声波传感器用于距离测量，毛细管传感器用于压力测量，霍尔传感器用于磁场检测，与关节角度测量无直接关系。

11.机器人的控制系统中最核心的环节是（）

A.执行机构

B.控制器

C.传感器

D.参考模型

答案：B

解析：控制器是机器人控制系统的核心，它接收来自参考模型的期望信号和来自传感器的实际状态反馈，通过控制算法计算并输出控制指令，指导执行机构完成任务。执行机构是任务的执行者，传感器是信息的获取者，参考模型是目标的设定者。

12.以下哪种传感器属于主动式传感器？（）

A.光纤传感器

B.压力传感器

C.红外传感器

D.温度传感器

答案：C

解析：主动式传感器需要主动发射探测信号并接收反射或相互作用后的信号来获取信息，如红外传感器发射红外线并接收反射信号。光纤传感器、压力传感器和温度传感器通常属于被动式传感器，通过检测环境变化获取信息。

13.机器人的导航系统主要依赖的信息来源是（）

A.力反馈

B.视觉信息

C.关节角度

D.接近