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BASIC-CAN、FULL-CAN 一个发送缓冲器2个接受缓冲器一个消息接受过滤器软件路由选择提供一个消息服务器扩展的消息接受过滤器可编程邮箱高级错误检测CAN的数据格式 CAN-Version2.0A11位标识符CAN-Version2.0B29位表示符CAN的数据帧 DATA-FrameCAN2.0A(11-bit-identifier)DATA-FrameCAN2.0B(29-bit-identifier)CAN数据帧结构帧起始：标志数据帧和远程帧的起始，仅由一个“显性”位组成仲裁场:标准帧CAN2.0A：11标识符RTR位组成。识别符位由ID-28…ID-18扩展帧CAN2.0B：29标识符，、SRR位、IDE位、RTR位。其识别符由ID-28...ID-0。控制场：标准格式：帧包括数据长度代码、IDE位（为显性位，见上文）、及保留位r0扩展格式：的帧包括数据长度代码和两个保留位：r1和r0。其保留位必须发送为显性，但是接收器认可“显性”和“隐性”位的组合。数据场:最大8个字节的消息；0字节数据也被允许CRC场:CRC冗余检查：包含一个由CRC多项式产生的校验和应答场：应答间隙（ACKSLOT）和应答界定符（ACKDELIMITER）。当接收器正确地接收到有效的报文，接收器就会在应答间隙（ACKSLOT）期间（发送ACK信号）向发送器发送一“显性”位以示应答。帧结尾:包含应答,错误信息,消息结束CAN帧格式 开始位 (1bit):只在总线空闲时才允许站开始发送（信号）。所有的站必须同步于首先开始发送信息的站的帧起始前沿标识符 标识消息名称和优先级;数值越低优先级越高。11bit(ID28-ID18)；18bit（ID17-ID0）+11bitRTR (1bit):远程请求发送;ifRTR=1(隐性)帧内无有效数据–请求接收端发送数据(数据帧显性，远程帧隐性）IDE (1bit):扩展标识符;ifIDE=1，扩展帧r0 (1bit):保留CDL (4bit):数据长度编码0~8data (0..8byte):数据场CRC (15bit):冗余校验;只检测错误无校正;海明距离6ACK (2bit):应答;每个接收到无错信息的接受者(CRC!)必须先在应答间隔（ACKSLOT）传输一个应答位EOF (7bit=1，隐性):帧结束;5个隐位之后自动一个填充位IFS (3bit=1隐性):帧间空间;用于把数据帧或远程帧与当前帧分离SRR (1bit=隐性):替代远程帧;它在扩展格式的标准帧RTR位位置，因此代替标准帧的RTRr1 (1bit):保留远程帧错误帧过载帧远程帧：帧起始、仲裁场、控制场、CRC场、应答场、帧结尾RTR隐性没有数据场，数据长度代码的数值是不受制约（0-8任何值）错误帧2个不同的场组成：不同站提供的错误标志（ERRORFLAG）和错误界定符2类错误标志：主动错误标志（6个连续显性）和被动错误标志（6个连续隐性）过载帧2个位场：过载标志和过载界定符3个条件：接收器的内部情况（此接收器对于下一数据帧或远程帧需要有一延时）在间歇的第一和第二字节检测到一个“显性”位。如果CAN节点在错误界定符或过载界定符的第8位（最后一位）采样到一个显性位，节点会发送一个过载帧（不是错误帧）。错误计数器不会增加。CAN数据帧控制场A-BDLC数据长度编码CAN的标准 CAN是开放式的系统CAN标准来至于ISO-OSI开放互联系统的7层在汽车通信网络中实现了1、2和7层（对象层、传输层、物理层）物理层没有被标准化TheISO-Standards:CAN:ISO11519-2: layer2,layer1(top)CAN:ISO11898: layer1(bottom)VAN:ISO11519-3: layer2,layer1J1850:ISO11519-4: layer2,layer1ISO-OSI开放互联协议OpenSystemsInterconnection(OSI):Layer1:物理层 规定通讯介质的物理特性。如：电气特性和信号交换的解释Laye