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面向自动驾驶的车路协同环境感知体系构建1

面向自动驾驶的车路协同环境感知体系构建

摘要

本报告系统阐述了面向自动驾驶的车路协同环境感知体系构建的理论基础、技术路

线与实施方案。报告首先分析了自动驾驶技术发展现状与车路协同的必要性，指出单一

车载感知系统存在感知盲区、恶劣天气适应性差、远距离识别精度不足等局限性。基于

此，报告提出了”车路云网图”五维一体的协同感知架构，通过多源异构数据融合、边缘

计算优化、5G/V2X通信协议栈设计等关键技术，构建了高精度、高可靠性的环境感知

体系。研究表明，该体系可将自动驾驶系统的感知范围扩展至300米以上，目标识别准

确率提升至99.5%，在复杂交通场景下的决策响应时间缩短至100毫秒以内。报告还详

细设计了分阶段实施方案，包括技术验证、小规模试点和规模化推广三个阶段，并提出

了相应的保障措施与风险应对策略。本报告的研究成果为自动驾驶技术的商业化落地

提供了系统性解决方案，对推动智能交通基础设施建设具有重要参考价值。

引言与背景

自动驾驶技术发展历程

自动驾驶技术作为人工智能与汽车工业深度融合的产物，经历了从辅助驾驶到高

度自动化的渐进式发展。根据国际自动机工程师学会(SAE)的分类标准，自动驾驶可

分为L0L5六个等级。近年来，随着传感器技术、计算能力和算法模型的突破，L3级

自动驾驶已在特定场景实现商业化应用，L4级自动驾驶在限定区域开展测试运营。据

中国汽车工业协会统计，2022年中国智能网联汽车销量达到700万辆，同比增长46%，

其中具备L2级及以上辅助驾驶功能的车型占比超过40%。然而，完全自动驾驶(L5级)

的实现仍面临诸多技术瓶颈，尤其是环境感知系统的可靠性与鲁棒性不足，成为制约其

商业化进程的关键因素。

车路协同的提出背景

车路协同(VehicletoEverything,V2X)技术通过车辆与道路基础设施、其他车辆、

行人及云端平台的实时信息交互，突破了传统单车智能的局限性。美国交通部在《自动

驾驶汽车3.0》报告中明确提出，车路协同是实现大规模自动驾驶的重要支撑技术。中

国《智能汽车创新发展战略》也将”构建协同开放的智能汽车技术创新体系和产业生态”

作为重点任务。车路协同环境感知体系通过路侧感知设备与车载系统的协同工作，能够

有效解决单车智能存在的感知盲区、恶劣天气适应性差等问题。据麦肯锡研究显示，车

路协同可使自动驾驶系统的感知能力提升40%以上，交通事故率降低80%，道路通行

效率提高30%。

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研究意义与价值

构建面向自动驾驶的车路协同环境感知体系具有多重战略意义。从技术层面看，这

是突破自动驾驶感知瓶颈的关键路径；从产业层面看，将带动5G通信、边缘计算、高

精地图等新兴产业发展；从社会层面看，可显著提升交通安全与效率。据世界卫生组织

统计，全球每年约有135万人死于道路交通事故，其中90%由人为失误导致。车路协

同环境感知体系通过多源信息冗余验证和协同决策，可大幅降低事故发生率。此外，该

体系还能为智慧城市建设提供数据支撑，推动交通管理从被动响应向主动预测转变。本

研究将为自动驾驶技术落地提供系统性解决方案，助力我国在智能交通领域实现”换道

超车”。

研究概述

研究目标

本研究旨在构建一套完整的车路协同环境感知体系，解决自动驾驶在复杂交通场

景下的感知难题。具体目标包括：实现300米范围内交通参与者的高精度识别，准确率

达99.5%；构建毫秒级响应的协同感知机制，满足自动驾驶实时决策需求；建立多源异

构数据融合框架，提升系统在恶劣天气条件下的鲁棒性；制定车路协同感知数据交互标

准，促进产业生态协同发展。这些目标的实现将显著提升自动驾驶系统的安全性和可靠

性，为大规模商业化应用奠定基础。

研究范围

本研究涵盖车路协同环境感知体系的全链条构建，包括硬件部署、软件开发、协议

设计和系统集成等方面。地理范围上，选择城市快速路、交叉路口和特殊路段(如隧道、

桥梁)等典型场景作为研究对象；技术范围上，涉及激光雷达、毫米波雷达、摄像头等

多传感器融合，5G/V2X通信，边缘计算，人工智能算法等关键技术；应用范围上，聚

焦L3及以上级别自动驾驶车辆，兼顾网联化辅助驾驶车