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2025年工业机器人视觉引导抓取路径规划技术知识考察试题及答案解析

一、选择题（每题5分，共30分）

1.工业机器人视觉引导抓取路径规划中，以下哪种传感器通常用于获取物体的三维信息？

A.激光雷达

B.超声波传感器

C.红外传感器

D.接近传感器

答案：A

解析：激光雷达可以通过发射激光束并测量反射光的时间来获取物体的三维坐标信息，在工业机器人视觉引导抓取路径规划中常用于构建物体的三维模型。超声波传感器主要用于测量距离，但精度相对较低，难以获取高精度的三维信息。红外传感器常用于检测物体的存在和距离，但同样在三维信息获取方面能力有限。接近传感器主要用于检测物体是否接近，不能提供物体的三维信息。

2.在路径规划算法中，A算法的核心思想是：

A.随机搜索路径

B.基于启发式函数搜索最优路径

C.从起点到终点的广度优先搜索

D.从起点到终点的深度优先搜索

答案：B

解析：A算法是一种启发式搜索算法，它结合了Dijkstra算法的最优路径搜索和贪心最佳优先搜索的启发式搜索思想，通过一个启发式函数来评估每个节点到目标节点的代价，从而引导搜索朝着最有希望的方向进行，以找到最优路径。随机搜索路径不符合A算法的特点；广度优先搜索和深度优先搜索是基本的搜索算法，A算法不是简单的广度或深度优先搜索。

3.工业机器人视觉引导抓取时，为了避免碰撞，需要考虑的因素不包括：

A.机器人自身的运动范围

B.工作空间内的障碍物位置

C.物体的颜色

D.物体的尺寸和形状

答案：C

解析：在工业机器人视觉引导抓取路径规划中，为避免碰撞，需要考虑机器人自身的运动范围，确保规划的路径在机器人可到达的空间内；要明确工作空间内障碍物的位置，避开障碍物；物体的尺寸和形状也很重要，不同尺寸和形状的物体可能需要不同的抓取方式和路径。而物体的颜色与避免碰撞并无直接关联。

4.以下哪种路径规划方法适用于动态环境？

A.人工势场法

B.栅格法

C.概率地图法

D.遗传算法

答案：A

解析：人工势场法将目标点对机器人产生引力，障碍物对机器人产生斥力，机器人在合力的作用下运动。它能够实时根据环境的变化调整机器人的运动方向，适用于动态环境。栅格法是将工作空间划分为网格，通过搜索网格来规划路径，对于动态环境的适应性较差。概率地图法主要用于构建环境地图，在动态环境下更新地图和重新规划路径的效率较低。遗传算法是一种优化算法，在动态环境中难以快速响应环境变化。

5.工业机器人视觉系统中，相机标定的目的是：

A.提高相机的分辨率

B.确定相机的内部参数和外部参数

C.增加相机的拍摄范围

D.改善相机的色彩还原度

答案：B

解析：相机标定的主要目的是确定相机的内部参数（如焦距、主点坐标等）和外部参数（相机在世界坐标系中的位置和姿态），以便将图像坐标系中的像素坐标转换为世界坐标系中的三维坐标，为机器人的视觉引导和路径规划提供准确的位置信息。相机的分辨率、拍摄范围和色彩还原度与相机的硬件性能有关，相机标定并不能直接提高这些指标。

6.在机器人抓取路径规划中，考虑物体的重心位置是为了：

A.选择合适的抓取点

B.提高机器人的运动速度

C.减少机器人的能耗

D.增加机器人的负载能力

答案：A

解析：物体的重心位置对于选择合适的抓取点至关重要。只有抓取点选择在合适的位置，才能保证机器人在抓取物体时物体的稳定性，避免物体在抓取过程中掉落。机器人的运动速度主要与机器人的控制系统和驱动系统有关，与物体重心位置关系不大。减少机器人的能耗和增加机器人的负载能力与机器人的设计和控制策略有关，并非主要由物体重心位置决定。

二、填空题（每题5分，共20分）

1.工业机器人视觉引导抓取路径规划主要涉及视觉感知、路径规划算法和运动控制三个关键环节。

解析：视觉感知负责获取物体的位置、形状等信息；路径规划算法根据感知到的信息规划出机器人从当前位置到抓取位置的最优路径；运动控制则控制机器人按照规划好的路径准确运动到目标位置进行抓取。

2.常见的路径规划算法除了A算法，还有Dijkstra算法、人工势场法、遗传算法等。

解析：Dijkstra算法是一种经典的最短路径搜索算法，它通过不断扩展节点来找到从起点到终点的最短路径。人工势场法前面已介绍，通过引力和斥力引导机器人运动。遗传算法是一种基于生物进化原理的优化算法，通过模拟自然选择和遗传过程来寻找最优路径。

3.工业机器人视觉系统中，常用的图像特征提取方法有边缘检测、角点检测和轮廓提取等。

解析：边缘检测用于检测图像中物体的边缘，能够突出物体的轮廓。角点检测可以找到图像中具有明显特征的角点，这些角点在物体的识别和定位中具有重要作用。轮廓提取则是将物体的轮廓从图像中提取出来