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带式输送机系统模型降阶方法及应用研究

一、引言

1.1研究背景与意义

在现代工业领域中，带式输送机作为一种连续运送散状物料的关键设备，被广泛应用于矿山、建材、港口、化工、电力、粮食、冶金、煤炭等众多行业。带式输送机具有输送量大、运行稳定可靠、输送距离长、能耗低以及易于实现自动化控制等显著优势，是工业生产中物料输送环节的核心装备，对保障生产流程的连续性和高效性起着至关重要的作用。

随着工业技术的不断进步和生产规模的日益扩大，对带式输送机的性能和控制精度提出了更高的要求。为了精确描述带式输送机系统的动态特性，建立的数学模型往往具有较高的阶次。然而，高阶模型在实际应用中面临诸多困难。一方面，高阶模型的复杂性使得控制器的设计过程变得极为繁琐，需要考虑更多的状态变量和参数，增加了设计的难度和工作量；另一方面，高阶模型的计算量庞大，在实时控制过程中，难以满足快速响应的要求，导致系统的实时性和稳定性受到影响，无法及时准确地对输送机的运行状态进行调整和控制。

模型降阶技术作为解决这一问题的有效手段，对于带式输送机的设计和控制具有重要意义。通过模型降阶，可以在保留系统主要动态特性的前提下，将高阶模型简化为低阶模型，降低模型的复杂度和计算量。这不仅能够大大简化控制器的设计过程，使得控制器的结构更加简洁、易于实现，同时也能提高实时控制的效率和精度，使控制系统能够更快速、准确地对带式输送机的运行状态变化做出响应，确保输送机在各种工况下都能稳定、高效地运行。此外，降阶后的模型还便于对系统进行分析和优化，有助于深入理解带式输送机的运行机理，为进一步提高其性能和可靠性提供理论支持。

1.2国内外研究现状

在带式输送机系统建模方面，国内外学者开展了大量的研究工作。早期的研究主要集中在对输送带的动力学特性进行分析，建立基于输送带纵向振动的一维数学模型，如采用有限元法将输送带离散为多个单元，考虑输送带的弹性、粘性等因素，推导出输送带的动力学方程。随着研究的深入，逐渐考虑到输送带的横向振动、垂度变化以及驱动装置、张紧装置等部件的动态特性，建立了更为复杂的二维甚至三维数学模型，以更全面地描述带式输送机系统的动态行为。

在模型降阶方法研究领域，国内外也取得了丰富的成果。常见的降阶方法包括平衡截断算法、Arnoldi算法、Lanczos算法、Laguerre-SVD算法以及Padé算法等。平衡截断算法通过对系统的能控性和能观性Gramian矩阵进行奇异值分解，保留主要的状态变量，截断次要的状态变量，从而实现模型降阶；Arnoldi算法基于Krylov子空间理论，通过构造Arnoldi序列来逼近系统的特征值和特征向量，进而得到降阶模型；Lanczos算法也是基于Krylov子空间，它利用三对角矩阵的特性来简化计算过程，实现模型降阶；Laguerre-SVD算法结合了Laguerre函数和奇异值分解技术，通过对系统传递函数进行变换和分解，得到低阶模型；Padé算法则是基于幂级数展开的思想，将系统的传递函数近似表示为有理函数的形式，实现降阶。

尽管国内外在带式输送机系统建模和模型降阶方法方面已经取得了一定的进展，但仍存在一些不足和空白。在建模方面，现有的模型对于一些复杂工况和特殊运行条件下的带式输送机系统描述不够准确，例如在输送带出现严重磨损、接头故障或者物料分布不均匀等情况下，模型的精度有待提高。在模型降阶方法上，不同的降阶算法在应用于带式输送机系统时，其降阶效果和适用范围存在差异，目前还缺乏一种统一、高效且适用于各种带式输送机系统的降阶方法。此外，对于降阶模型的性能评估指标和方法也尚未形成统一的标准，如何准确地评估降阶模型与原始模型之间的相似性和误差，仍然是一个需要深入研究的问题。

1.3研究内容与方法

本文主要研究内容包括以下几个方面：首先，对带式输送机系统的结构和工作原理进行深入分析，综合考虑输送带的粘弹性特性、驱动装置的动态特性以及张紧装置的作用等因素，建立精确的带式输送机系统高阶数学模型，为后续的模型降阶研究提供基础。其次，对现有的多种模型降阶方法进行详细研究和对比分析，选取几种具有代表性的降阶算法，如Arnoldi算法、平衡截断算法、Laguerre-SVD算法等，将其应用于带式输送机系统高阶模型的降阶处理，得到相应的低阶模型。然后，建立一套科学合理的降阶模型性能评估体系，选取合适的定量评价指标，如H2范数等，以及定性评价方法，如对比分析降阶前后系统传递函数的对数频率特性曲线等，对不同降阶算法得到的低阶模型进行全面评估，分析其降阶效果的优劣。最后，根据评估结果，筛选出最适合带式输送机系统模型降阶的算法，并通过实际案例验证该算法的有效性和可靠性。

在研究方法上，本文采用理论分析、案例研究和对比分析相