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团体标准

T/FSTI0015—2025

无人船水面目标识别传感器接口

SensorInterfaceforUnmannedSurfaceVesselTargetIdentification

2025-11-27发布2025-12-01实施

佛山市南海区九江科技创新协会发布

T/FSTI0015-2025

目次

前言 1

引言 2

1范围 3

1.1核心技术边界 3

2规范性引用文件 3

3术语和定义 4

3.1无人船（UnmannedSurfaceVehicle,USV） 4

3.2水面目标识别（WaterSurfaceTargetRecognition） 4

3.34D毫米波雷达（4DMillimeterWaveRadar） 4

3.4激光雷达（LiDAR） 4

3.5数据融合（DataFusion） 4

3.6NMEA2000协议 4

3.7UDP协议（UserDatagramProtocol） 4

3.8环境感知（EnvironmentalPerception） 4

3.9数据接口（DataInterface） 4

3.10网络时间协议（NetworkTimeProtocol,NTP） 4

3.11船舶自动识别系统（AutomaticIdentificationSystem,AIS） 5

3.12点云数据（PointCloudData） 5

3.13时间戳（TimeStamp） 5

3.14Protobuf（GoogleProtocolBuffers） 5

3.15ROS（RobotOperatingSystem） 5

4技术要求 5

4.1传感器类型 5

4.1.1毫米波雷达 5

4.1.2激光雷达（LiDAR） 5

4.1.3光学传感器 5

4.2数据格式 6

4.2.1目标识别数据 6

4.2.2传感器接口数据 6

4.2.3激光雷达数据 6

4.2.4毫米波雷达数据 7

4.2.5摄像头数据 7

4.3通信协议 7

4.3.1物理接口 7

4.3.2传输协议 8

4.3.3时间同步 8

4.4测试方法 8

4.4.1性能测试 8

4.4.2环境适应性测试 8

T/FSTI0015-2025

4.4.3接口兼容性测试 9

附录A术语缩写对照表 10

附录B传感器数据格式示例 12

B.1毫米波雷达数据帧格式 12

B.2激光雷达点云数据格式 12

B.3目标识别数据Protobuf定义 12

B.4辅助定位数据格式示例 13

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1

前言

本文件按照GB/T1.1—2020给出的规则起草。

请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。

本文件由淘点链（广州）信息科技有限公司提出。

本文件由佛山市南海区九江科技创新协会归口。

本文件起草单位：淘点链（广州）信息科技有限公司、广州蓝旗网络科技有限公司、广州工业智能研究院、广州亿浩智能信息有限公司、小淘机器人智能科技（广州)有限公司、湾趣（广州）数字信息科技有限公司、广州乐多数字信息技术有限公司、广州百枝科技信息有限公司、广州坚石智能信息科技有限公司、湾聚时代（广州）数字信息技术有限公司、东莞市金泰吉科技有限公司、超数列（广州）科技有限责任公司、广东中科臻恒信息技术有限公司。

本文件主要起草人：樊立波、黄智、李然、肖金超、樊兆昌、顾壮壮、苏泳思、李柳敏、樊少丽、胡娜、卢越秀、曹汉龙、张烨、杨敬锋。

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2

引言

无人船（UnmannedSurfaceVehicles,USV）作为智能型海洋装备的典型代表，其自主导航与避障功能高度依赖水面目标识别的准确性，而这一过程面临着复杂水面环境与传感器接口碎片化的双重挑战。在国家大力发展海洋装备和建设海洋强国的背景下，无人船在海洋资源开发、环境监测、安防巡逻等领域的应用日益广泛，其环境感知系统