移动导轨式6R机器人的运动特性解析与轨迹跟踪控制仿真研究.docx

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2025-12-02 发布于上海
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移动导轨式6R机器人的运动特性解析与轨迹跟踪控制仿真研究

一、引言

1.1研究背景与意义

随着工业自动化进程的不断加速，机器人在现代制造业中的地位愈发关键。移动导轨式6R机器人作为工业机器人中的重要类型，凭借其独特的结构和性能优势，在诸多工业领域得到了广泛应用。它打破了传统固定机器人的空间限制，具备可移动性，能够灵活地在不同工作区域执行任务，极大地拓展了机器人的作业范围。在大部件装配环节，可根据装配需求移动到相应位置，精准地完成零部件的抓取与安装，显著提高装配效率和质量，减少人工操作带来的误差和不确定性；在喷涂、喷砂等表面处理工作中，能沿着复杂的工件表面移动，实现均匀、高质量的表面处理