【智能扫地机器人控制系统的软件设计案例1200字】.pdf

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智能扫地机器人控制系统的软件设计案例

模块化思维、做流程图是改设计软件部分的主要方法。软件部分的设计主要包括主

程序模块、延时器件系统、驱动控制器系统、中断控制器四大组成部分，每个组成部分都

是针对其相应的软件集成电路。

1.1主模块程序

主程序、延时驱动程序、驱动程序、中断驱动程序四个主模块程序构成智能扫地

机器人系统。各个子程序的作用都不一样，其中一个过滤子程序是由采用定时器滤波器

的单片机形成，函数直接使用由PWM产生的的滤波信号来直接控制TB6612的使用功

能输出端，从而可以直接使其平均转随着一个PWM波的占空

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