非线性多智能体系统容错控制在多自主水下机器人中的应用研究：理论、方法与实践.docx

非线性多智能体系统容错控制在多自主水下机器人中的应用研究：理论、方法与实践

一、引言

1.1研究背景与意义

海洋，作为地球上最为广阔且神秘的领域，占据了地球表面积的约71%，蕴含着丰富的生物资源、矿产资源以及能源资源，是人类未来可持续发展的重要战略空间。随着陆地资源的日益匮乏以及人类对资源需求的不断增长，海洋资源的开发与利用变得愈发重要。然而，海洋环境的复杂性与特殊性，如高压、低温、黑暗、强腐蚀性以及复杂的水流等，给人类的海洋探索与作业带来了极大的挑战。传统的水下作业方式不仅效率低下，而且对人员的安全构成了严重威胁，难以满足日益增长的海洋开发需求。

水下机器人作为一种能够在水下自主或遥控