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ICS33.040.50

L78

团体标准

T/FSTI0015—2025

无人船水面目标识别传感器接口

SensorInterfaceforUnmannedSurfaceVesselTargetIdentification

2025-11-27发布2025-12-01实施

佛山市南海区九江科技创新协会发布

T/FSTI0015-2025

目次

前言1

引言2

1范围3

1.1核心技术边界3

2规范性引用文件3

3术语和定义4

3.1无人船（UnmannedSurfaceVehicle,USV）4

3.2水面目标识别（WaterSurfaceTargetRecognition）4

3.34D毫米波雷达（4DMillimeterWaveRadar）4

3.4激光雷达（LiDAR）4

3.5数据融合（DataFusion）4

3.6NMEA2000协议4

3.7UDP协议（UserDatagramProtocol）4

3.8环境感知（EnvironmentalPerception）4

3.9数据接口（DataInterface）4

3.10网络时间协议（NetworkTimeProtocol,NTP）4

3.11船舶自动识别系统（AutomaticIdentificationSystem,AIS）5

3.12点云数据（PointCloudData）5

3.13时间戳（TimeStamp）5

3.14Protobuf（GoogleProtocolBuffers）5

3.15ROS（RobotOperatingSystem）5

4技术要求5

4.1传感器类型5

4.1.1毫米波雷达5

4.1.2激光雷达（LiDAR）5

4.1.3光学传感器5

4.2数据格式6

4.2.1目标识别数据6

4.2.2传感器接口数据6

4.2.3激光雷达数据6

4.2.4毫米波雷达数据7

4.2.5摄像头数据7

4.3通信协议7

4.3.1物理接口7

4.3.2传输协议8

4.3.3时间同步8

4.4测试方法8

4.4.1性能测试8

4.4.2环境适应性测试8

T/FSTI0015-2025

4.4.3接口兼容性测试9

附录A术语缩写对照表10

附录B传感器数据格式示例12

B.1毫米波雷达数据帧格式12

B.2激光雷达点云数据格式12

B.3目标识别数据Protobuf定义12

B.4辅助定位数据格式示例13

T/FSTI0015-2025

前言

本文件按照GB/T1.1—2020给出的规则起草。

请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。

本文件由淘点链（广州）信息科技有限公司提出。

本文件由佛山市南海区九江科技创新协会归口。

本文件起草单位：淘点链（广州）信息科技有限公司、广州蓝旗网络科技有限公司、广州工业智能

研究院、广州亿浩智能信息有限公司、小淘机器人智能科技（广州)有限公司、湾趣（广州）数字信息

科技有限公司、广州乐多数字信息技术有限公司、广州百枝科技信息有限公司、广州坚石智能信息科技

有限公司、湾聚时代（广州）数字信息技术有限公司、东莞市金泰吉科技有限公司、超数列（广州）科

技有限责任公司、广东中科臻恒信息技术有限公司。

本文件主要起草人：樊立波、黄智、李然、肖金超、樊兆昌、顾壮壮、苏泳思、李柳敏、樊少丽、

胡娜、卢越秀、曹汉龙、张烨、杨敬锋。

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T/FSTI0015-2025

引言

无人船（UnmannedSurfaceVehicles,USV）作为智能型海洋装备的典型代表，其自主导航与避