自动化鱼类疫苗注射装备关键技术与机理研究.pdfVIP

摘要

疫苗接种是预防鱼类得病的重要手段。注射免疫可以同时预防多种疾病，与其

他免疫方式相比具有抗原利用率高、免疫效果稳定等特点。当前疫苗注射以手工注

射为主，效率低、注射质量不稳定、操作工人易受伤，亟需一套自动化鱼类疫苗注

射装备。本文以长度为100~170mm的草鱼为研究对象，基于液桥现象设计鱼体翻

身机构，建立鱼苗形态参数与注射位置之间的回归模型，利用机器视觉技术确定注

射位置，设计鱼类疫苗自动注射装置及多通道自动化鱼类疫苗注射系统。主要研究

内容与结论如下：

1）研究鱼体翻身机理，优化翻身机构参数。研究了鱼苗的弯曲和摩擦特性，

分析了在液桥力作用下鱼苗翻身时的受力情况，发现了影响鱼体翻身成功率的因

素为液桥液体的表面张力、接触面积、接触周长、滚筒转动线速度、滚筒半径和传

送装置倾角；通过正交试验确定了鱼体翻身机构最佳参数，翻身成功率可以达到

99.5%。

2）基于机器视觉技术预测疫苗注射点位置。测量了鱼苗长度L、宽度W和厚

度T与注射位置X、Y，进行单因素和多因素回归分析后选出了最佳注射位置预测

模型为X=0.41241L+0.05939W+4.56778(R²=0.982,n=90)以及Y=0.94150W-1.194