第三章 线性系统的时域分析法.pptVIP

附加零点对过阻尼二阶系统的影响j0σ%=33%结论：1零点有削弱阻尼的作用2零点越靠近原点该作用越明显上升时间减小ts可能大了可能小了无振荡有超调第94页，共159页，星期日，2025年，2月5日附加零点对欠阻尼二阶系统的影响j0结论依旧第95页，共159页，星期日，2025年，2月5日分子分母同阶的二阶系统增加零点,削弱阻尼,超调变大,上升时间变短,调节时间不一定小。123你会求它们的初始斜率吗？13与的ts相同第96页，共159页，星期日，2025年，2月5日附加极点对系统的影响j0结论1：增加极点增加了阻尼结论2：增加的极点越靠近原点增加阻尼的作用越明显第97页，共159页，星期日，2025年，2月5日高阶系统的瞬态特性主要由系统传递函数中那些靠近虚轴而又远离零点的极点来决定。如果高阶系统有一个极点（或一对共轭复数极点）离虚轴最近，且其附近又无零点存在，而其他所有极点与虚轴的距离都在此极点与虚轴的距离的五倍以上，则可近似的认为系统的瞬态特性由这个（或这对）极点来确定，而其它极点的影响可以忽略不计，这个（或这对）极点就称为高阶系统的主导极点。2.高阶系统闭环主导极点及其动态性能分析第98页，共159页，星期日，2025年，2月5日高阶系统的主导极点常常是共轭复数极点，因此高阶系统可以常用主导极点构成的二阶系统来近似。相应的性能指标可按二阶系统的各项指标来估计。在设计高阶系统时，常利用主导极点的概念来选择系统参数，使系统具有预期的一对共轭复数主导极点，这样，就可以近似的用二阶系统的性能指标来设计系统。第99页，共159页，星期日，2025年，2月5日稳定是控制系统的重要性能，也是系统能够正常运行的首要条件。3.5????线性系统的稳定性分析实际的控制系统在运行中，总会受到外界和内部因素的扰动。如果系统不稳定，那么任何微小的扰动都会使系统偏离原来的平衡状态。分析系统的稳定性和提出保证系统稳定的措施，是自动控制理论的基本任务之一。第100页，共159页，星期日，2025年，2月5日（1）稳定的基本概念：任何系统在受到干扰作用后都会偏离原平衡状态，产生初始的偏差。当干扰作用消失后，系统能够恢复平衡状态，则系统是稳定的。若干扰消失后，系统不能回复到平衡状态，而且偏差越来越大，则系统是不稳定的。1．稳定性的概念第101页，共159页，星期日，2025年，2月5日↓gda单摆o↓gabc平衡点a的稳定域第102页，共159页，星期日，2025年，2月5日稳定的平衡点大范围稳定的系统不稳定的平衡点小范围稳定的系统对于稳定的线性系统：必然在大范围和小范围内都稳定；非线性系统可能出现小范围稳定而大范围不稳定第103页，共159页，星期日，2025年，2月5日(2)稳定性定义：若线性控制系统在初始扰动的影响下，其动态过程随时间的推移逐渐衰减，并趋于零，则称系统渐近稳定，简称稳定；反之系统的动态过时间的推移而发散，则称系统不稳定。第104页，共159页，星期日，2025年，2月5日2.线性系统稳定性的充分必要条件稳定性是系统固有特性，与外界条件无关。线性系统在初始条件为零时，作用一个理想单位脉冲，这时系统的输出增量为脉冲响应。这就相当于系统在扰动信号作用下，偏离平衡点的问题。输出增量收敛于平衡点，线性系统稳定。第105页，共159页，星期日，2025年，2月5日K(t)=Ae-atΦ(s)=传递函数：AS+a零极点分布图：-aj00运动模态1第106页，共159页，星期日，2025年，2月5日K(t)=Ae-atsin(bt+α)Φ(s)=传递函数：A1s+B1(S+a)2+b2零极点分布图：-ajb0运动模态20第107页，共159页，星期日，2025年，2月5日Φ(s)=传递函数：A1s+B1S2+b2K(t)=Asin(bt+α)零极点分布图：jb0运动模态30第108页，共159页，星期日，2025年，2月5日Φ(s)=传递函数：A1s+B1