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工业机器人调度系统中的任务依赖关系建模与解析1

工业机器人调度系统中的任务依赖关系建模与解析

摘要

工业机器人调度系统作为智能制造的核心组成部分，其效率直接关系到整个生产

系统的性能。任务依赖关系建模与解析是提升调度系统智能化水平的关键技术环节。本

报告系统性地研究了工业机器人调度系统中任务依赖关系的建模方法与解析机制，提

出了基于有向无环图(DAG)的多层次依赖关系描述框架，结合时间约束与资源约束的

混合整数规划模型，并设计了基于遗传算法与模拟退火的混合优化求解策略。通过在汽

车制造、电子装配等典型行业的实证研究表明，所提出的模型与算法能够有效处理复杂

任务依赖关系，相较于传统调度方法提升系统效率1523%，降低任务等待时间1825%。

本报告为工业机器人调度系统的智能化升级提供了理论依据与技术支撑，对推动制造

业数字化转型具有重要实践意义。

关键词：工业机器人；任务调度；依赖关系建模；有向无环图；混合整数规划；智

能优化算法

1引言

1.1研究背景与意义

随着”中国制造2025”战略的深入推进和工业4.0技术的快速发展，工业机器人在现

代制造业中的应用日益广泛。据国际机器人联合会(IFR)2022年度报告显示，全球工业

机器人密度已达到每万名员工151台，其中中国以每万名员工322台的密度位居全球

首位。在如此大规模的机器人应用背景下，如何高效调度这些机器人资源成为制造业面

临的关键挑战。

任务调度作为工业机器人系统的”大脑”，其性能直接影响生产效率、资源利用率和

产品质量。特别是在柔性制造系统中，任务之间往往存在复杂的依赖关系，包括顺序依

赖、资源依赖、时间依赖等多种类型。传统的调度方法大多基于简化的假设，难以准确

描述和处理这些复杂依赖关系，导致调度结果与实际需求存在较大偏差。

本研究旨在建立一套系统化的任务依赖关系建模与解析方法，通过数学建模和智

能算法实现对复杂依赖关系的精确描述和高效求解。研究成果将有助于提升工业机器

人系统的智能化水平，为制造业数字化转型提供关键技术支撑，对提升我国制造业竞争

力具有重要战略意义。

1.2国内外研究现状

国外对工业机器人调度问题的研究起步较早，形成了较为成熟的理论体系。美国学

者Pinedo在其经典著作《Scheduling:Theory,Algorithms,andSystems》中系统阐述

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了调度问题的理论基础，为后续研究奠定了基础。德国弗劳恩霍夫协会开发的”工业4.0

参考架构模型”(RAMI4.0)中包含了任务依赖关系的标准化描述方法。日本在汽车制造

领域开发了基于知识工程的机器人调度系统，能够处理部分任务依赖关系。

国内在该领域的研究虽然起步较晚，但发展迅速。清华大学、上海交通大学等高校

在调度算法方面取得了重要进展。华为、新松机器人等企业在实际应用中积累了丰富经

验。国家重点研发计划”智能机器人”专项也对该领域给予了重点支持。

然而，现有研究仍存在以下不足：一是对任务依赖关系的描述不够全面，大多局限

于顺序依赖；二是模型与实际生产场景的匹配度有待提高；三是求解算法的效率和可扩

展性需要进一步优化。本研究将针对这些不足展开深入探索。

1.3研究内容与结构

本报告围绕工业机器人调度系统中的任务依赖关系建模与解析问题，系统性地开

展以下研究工作：首先分析工业机器人调度系统的基本特征和任务依赖关系的类型；其

次建立基于有向无环图的多层次依赖关系描述框架；然后构建考虑时间约束与资源约

束的混合整数规划模型；接着设计高效的智能优化求解算法；最后通过实际案例验证模

型与算法的有效性。

报告共分为13个章节，从研究背景、理论基础、技术方法到实施方案、预期成果

等方面进行了全面阐述。各章节之间逻辑递进，形成一个完整的研究体系，为工业机器

人调度系统的智能化升级提供系统解决方案。

2工业机器人调度系统概述

2.1系统架构与组成

工业机器人调度系统是一个复杂的分布式控制系统，通常由感知层、网络层、控制

层和应用层四个层次组成。感知层负责采集机器人状态、工件位置、环境参数等实时数

据；网络层实现数据传输与通信；控制层执行调度算法并下发指令；应用层提供人机交

互接口和系