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探索欠驱动系统稳定控制：理论、方法与应用

一、绪论

1.1研究背景与意义

在现代科技的众多领域中，欠驱动系统的身影无处不在。从工业制造里的机械臂，到航天领域的航天器；从服务行业的双足机器人，再到物流配送的自动化设备，欠驱动系统凭借其独特的优势，正发挥着愈发关键的作用。与传统的全驱动系统相比，欠驱动系统控制输入数量少于系统自由度，这使得它在结构上更为精简，成本得以降低，同时还具备更高的灵活性和效率。

以航天器姿态控制为例，随着航天探测任务朝着更极端、更细致的方向发展，欠驱动航天器的应用越来越受到关注。欠驱动航天器是指其旋转自由度数小于三且难以获取到全部状态信息的航天器，其姿态动力学特征与传统