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高精度光纤捷联组合导航系统的创新设计与实验验证

一、引言

（一）研究背景与意义

在当今科技飞速发展的时代，导航系统作为众多领域的关键支撑技术，其重要性不言而喻。光纤捷联组合导航系统凭借着一系列显著优势，成为了航空、航海、陆地移动平台等领域的核心导航技术。

从航空领域来看，飞机在飞行过程中，需要精确的导航系统来确保飞行安全和航线的准确执行。光纤捷联组合导航系统体积小、重量轻的特点，不会过多占用飞机的空间和增加其负载，同时抗干扰能力强，能够在复杂的电磁环境下稳定工作，为飞机提供可靠的导航信息。在航海领域，船舶在广阔的海洋中航行，面临着恶劣的海况和复杂的气象条件，光纤捷联组合导航系统的高可靠性和稳定性，使其能够适应这些恶劣环境，为船舶的航行提供精准的定位和导航服务。而在陆地移动平台方面，无论是自动驾驶汽车、智能物流车辆，还是军事作战车辆等，都对导航系统的精度和可靠性有着极高的要求，光纤捷联组合导航系统能够满足这些需求，助力陆地移动平台实现高效、安全的运行。

随着无人系统、智能装备的快速发展，对高精度、高可靠性导航系统的需求日益迫切。在无人系统中，如无人机、无人船、无人车等，它们需要依靠精确的导航系统来实现自主飞行、航行和行驶，完成各种复杂的任务。高精度的导航系统能够使无人机准确地到达目标地点，进行航拍、物流配送等任务；无人船能够按照预定航线在海洋中进行科学考察、巡逻等工作；无人车能够在道路上安全、高效地行驶，实现自动驾驶的功能。而智能装备在工业生产、医疗手术、科学研究等领域的应用也越来越广泛，它们同样需要高精度的导航系统来保证其工作的准确性和稳定性。

开展光纤捷联组合导航系统的设计与实验研究具有重要的工程应用价值和学术意义。在工程应用方面，通过不断优化系统设计，可以提高导航系统的性能，降低成本，使其能够更好地满足不同领域的实际需求，推动相关产业的发展。在学术研究方面，对光纤捷联组合导航系统的深入研究，有助于我们更好地理解惯性导航、卫星导航等相关理论，探索新的算法和技术，为导航领域的学术发展做出贡献。

（二）国内外研究现状

在国外，光纤捷联组合导航系统的研究起步较早，技术相对成熟。一些发达国家的科研机构和企业在该领域取得了众多成果，并广泛应用于军事、航空航天、海洋探测等高端领域。例如，美国的霍尼韦尔公司在光纤陀螺技术方面处于世界领先水平，其研发的光纤捷联惯性导航系统具有高精度、高可靠性的特点，被广泛应用于各种先进武器装备和飞行器中。欧洲的一些国家也在积极开展相关研究，在惯性器件的制造工艺、系统集成技术等方面有着独特的优势。

在国内，近年来光纤捷联组合导航系统的研究也取得了显著进展。晨曦航空在直升机和无人机领域进行了积极的应用实践，其光纤捷联惯性综合导航系统凭借精度高、抗冲击振动能力强等优势，在相关领域得到了应用。上海交通大学针对舰载光纤陀螺捷联系统开展了深入研究，在舰载快速初始对准、多天线GPS测姿系统和GPS/SINS组合导航系统等方面取得了有价值的结论。针对舰载导航系统受舰体变形及杆臂效应等干扰影响，导致快速初始对准难度大的问题，提出采用基于姿态和速度积分相结合的匹配法，利用分块解祸的降维卡尔曼滤波来实现传递初始对准，有效缩短了初始对准时间。

哈尔滨工程大学则在光纤陀螺噪声误差模型分析、船用捷联导航系统软硬件设计等方面开展了大量工作。通过对光纤陀螺的数字闭环检测系统的实现、动态误差模型、动态模型（传递函数）、随机漂移误差模型进行研究，掌握了利用数学模型研究光纤陀螺的设计与改善性能的方法，并在此基础上完成了基于DSP+FPGA结构的光纤陀螺数字闭环检测系统和光纤捷联罗经的数字信号采集处理系统的方案设计与硬件实现。

然而，现有技术在复杂动态环境下仍面临精度提升与鲁棒性优化的挑战。在高动态、强干扰等复杂环境中，惯性器件的误差会显著增大，导致导航精度下降。同时，系统的鲁棒性不足，难以在恶劣环境下保持稳定的性能。因此，进一步提高光纤捷联组合导航系统在复杂动态环境下的精度和鲁棒性，是当前研究的重点和难点。

（三）研究目标与内容

本文旨在针对光纤捷联组合导航系统开展深入的设计优化与实验验证研究，以提升其性能和可靠性，满足日益增长的应用需求。具体研究目标如下：

设计一套高性能的光纤捷联组合导航系统硬件架构，确保系统在体积、重量、功耗等方面满足实际应用要求，同时具备良好的抗干扰能力和稳定性。

开发先进的软件算法，实现高精度的导航解算和数据融合，有效补偿惯性器件误差，提高系统的导航精度和可靠性。

通过实验研究，对设计的光纤捷联组合导航系统进行全面性能评估，验证系统在不同场景下的有效性和优越性，为实际应用提供数据支持和技术保障。

围绕上述研究目标，本文的主要研究内容包括以下几个方面：

硬件架构设计：详细研究光纤捷联组合导航系统的硬件组成