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智能驱动系统中的传感器融合控制策略研究
目录
文档概括．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.3研究内容与目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
1.4技术路线与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
智能驱动系统传感器技术分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
2.1传感器分类及特性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
2.2常用传感器类型介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
2.2.1角速度传感器．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
2.2.2陀螺仪．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
2.2.3压力传感器．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
2.2.4位置传感器．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
2.3传感器数据采集与预处理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
传感器融合方法探讨．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
3.1融合算法概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
3.2基于加权平均的融合策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
3.3卡尔曼滤波融合技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
3.4基于证据理论的融合方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34
3.5融合算法性能评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36
智能驱动控制系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42
4.1系统架构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43
4.2控制策略制定．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45
4.2.1基于模型的控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48
4.2.2模糊控制方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50
4.2.3神经网络控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51
4.3系统参数辨识与优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53
传感器融合控制策略仿真验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54
5.1仿真平台搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．57
5.2仿真场景设置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．59
5.3仿真结果分析与讨论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．61
5.3.1融合控制效果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．64
5.3.2不同控制策略比较．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．67
实验平台搭建与测试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．68
6.1实验系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．69
6.2实验方案制定．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．73
6.3实验结果分析与验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．74
结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．77
7.1研究结论总结．．．．．．．．．．．．
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