ABB工业机器人编程与操作邓三鹏课后答案.docx

（一）填空题

1.工业机器人系统主要由机器人本体、控制器和示教器3个基本部分组成。

2.ABB工业机器人一般有4个坐标系，关节坐标系、直角坐标系（世界坐标系、大地坐标系）、工具坐标系和工件坐标系。

3.机器人本体主要由机械臂、驱动系统、传动单元和内部传感器等部分组成。

4.工业机器人控制系统的性能一般由机器人的位姿精度和轨迹精度来间接表示。

5.按照机器人的技术发展水平可以将工业机器人分为三代，分别是示教再现型机器人、感知机器人和智能机器人。

6.按照基本动作机构，工业机器人通常可分为直角坐标型机器人、圆柱坐标型机器人、球坐标型机器人、关节型机器人和SCARA型机器人。

（二）简答