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2025年青少年机器人技术等级考试实际操作试卷及答案

一、实际操作任务说明

（考试时间：120分钟，总分100分）

任务背景

为推动绿色社区建设，需设计一台“智能垃圾分类移动车”。该车需实现以下功能：

1.基础移动：通过遥控器控制车辆前进、后退、左转、右转（遥控信号由考官模拟输入）。

2.自动识别：当车辆行驶至距离垃圾桶（模拟物，直径30cm圆柱体，高度50cm）10-20cm时，自动停止并启动识别功能。

3.分类投放：通过车前端的机械臂（由舵机驱动）将车载“模拟垃圾”（直径5cm球体，重量50g）投放至对应垃圾桶（共3个，分别标记为“可回收”“厨余”“其他”，间距80cm呈直线排列）。

4.异常处理：若识别到垃圾桶位置偏移（即超声波传感器连续3次检测距离偏差＞5cm），车辆需发出蜂鸣警报并退回初始位置。

设备清单

1.主控模块：ArduinoUNOR3（含USB线）

2.执行模块：直流电机×2（带减速箱，额定电压6V）、L298N电机驱动板、9g舵机×2（机械臂关节）、有源蜂鸣器

3.传感器模块：HC-SR04超声波传感器（测距精度±3mm）、红外反射式传感器（用于识别垃圾桶颜色标记，可检测红、绿、蓝三种颜色）

4.电源模块：7.4V锂电池（带保护板）、电源开关

5.结构件：亚克力底盘（30cm×20cm）、车轮（直径8cm）、机械臂支架（可调节长度20-30cm）、模拟垃圾存放槽（容量3个球体）

6.辅助工具：杜邦线（公对公/公对母）、扎带、螺丝套件、电工胶带

操作要求

考生需完成以下步骤并提交成果：

1.机械结构组装：完成底盘、车轮、机械臂、传感器的固定与调试（机械臂需能水平旋转0-180°，垂直升降0-15cm）。

2.电路连接：根据功能需求，绘制电路连接图并完成硬件接线（需标注各模块引脚分配）。

3.程序编写：使用ArduinoIDE编写控制程序，实现任务所述全部功能（需包含注释，关键逻辑需说明设计思路）。

4.系统调试：通过实际测试优化参数（如超声波触发距离、舵机角度、电机转速），确保任务完整执行。

评分标准（总分100分）

|考核项目|考核要点|分值|

|-|--||

|机械结构组装|结构稳固性（无松动）、机械臂活动范围达标、传感器安装位置合理（超声波朝前，红外朝下）|20|

|电路连接|接线正确（无短路/反接）、引脚分配合理（PWM口用于电机/舵机）、电路图清晰标注|25|

|程序逻辑|遥控信号解析、超声波测距逻辑、颜色识别判断、舵机/电机协同控制、异常处理机制|30|

|任务完成度|基础移动无卡顿、自动停止距离精准（10-20cm）、分类投放准确率≥80%、异常警报触发正确|25|

实际操作试卷（考生用）

第一部分：机械结构组装（30分钟）

1.请使用提供的亚克力底盘安装车轮：要求左右轮轴距25cm，前轮为万向轮，后轮为驱动轮（需用螺丝固定电机支架，确保电机轴与车轮孔位对齐）。

2.安装机械臂：将舵机1（水平旋转）固定于底盘前端中心位置，舵机2（垂直升降）安装于机械臂支架末端（支架长度调整为25cm），确保机械臂初始位置为水平向前、高度5cm（距底盘）。

3.固定传感器：超声波传感器需安装于机械臂支架前端下方（距地面15cm），红外传感器安装于机械臂末端（距模拟垃圾存放槽出口2cm），要求传感器表面无遮挡物。

第二部分：电路连接（20分钟）

1.绘制电路连接图（需标注以下模块的引脚分配）：

-ArduinoUNO：5V、GND、数字口D2（超声波Trig）、D3（超声波Echo）、D4（红外输出）、D5（舵机1信号）、D6（舵机2信号）、D7（蜂鸣器）、D9（电机A正转）、D10（电机A反转）、D11（电机B正转）、D12（电机B反转）。

-L298N：IN1=D9，IN2=D10，IN3=D11，IN4=D12；VCC=7.4V锂电池，GND=ArduinoGND。

-舵机：信号线分别接D5、D6，VCC=5V（通过稳压模块），GND=GND。

-蜂鸣器：正极接D7，负极接GND。

2.完成实物接线，要求导线用扎带整理，关键接口（如电机电源）用绝缘胶带加固。

第三部分：程序