微分方程15反馈控制闭环直流调速系统的动态分析和设计.PPTVIP

6.设计方法凑试法——设计时往往须用多种手段，反复试凑。工程设计法——详见第2章。1.5.3动态校正——PI调节器的设计返回作业习题：p.50：1-4(x2-4)、1-5(x2-7)、1-6(x2-8)要求：1.按时交作业，过期不改；2.书写认真，文字整齐，抄题目；3.数据精确到小数点后两位；4.不会做可以空着，不需要抄袭；5.可以几人讨论后一起答题，作业本上注明。本节将讨论，采用积分（I）调节器或比例积分（PI）调节器代替比例放大器，构成无静差调速系统。1.6比例积分控制规律和无静差调速系统本节提要问题的提出积分调节器和积分控制规律比例积分控制规律无静差直流调速系统及其稳态参数计算1.6比例积分控制规律和无静差调速系统1.6.1问题的提出如前，采用P放大器控制的有静差的调速系统，Kp越大，系统精度越高；但Kp过大，将降低系统稳定性，使系统动态不稳定。进一步分析静差产生的原因，由于采用比例调节器，转速调节器的输出为Uc=Kp?UnUc?0，电动机运行，即?Un?0；Uc=0，电动机停止。因此，在采用比例调节器控制的自动系统中，输入偏差是维系系统运行的基础，必然要产生静差，因此是有静差系统。思考：如果要消除系统静差，怎么办呢？采用积分调节器或比例积分（PI）调节器来代替比例（P）放大器。1.6.2积分调节器和积分控制规律1.积分调节器如图(1-43a)，由运算放大器可构成一个积分电路。根据电路分析，其电路方程++CUexRbalUinR0+A图1-43积分调节器a)原理图方程两边取积分，得(1-64)式中，—积分时间常数。当初始值为零时，在阶跃输入作用下，对式（1-64）进行积分运算，得积分调节器的输出(1-65)1.6.2积分调节器和积分控制规律Φ(ω)ωL/dB0L(ω)-20dB1/?ωΦO-π/2c)Bode图?UexUinUexmtUinUexOb)阶跃输入时的输出特性图1-43积分调节器2.积分调节器的特性1.6.2积分调节器和积分控制规律3.积分调节器的传递函数积分调节器的传递函数为(1-66)1.6.2积分调节器和积分控制规律4.转速的积分控制规律如果采用积分调节器，则控制电压Uc是转速偏差电压?Un的积分，按照式（1-64），应有1.6.2积分调节器和积分控制规律1.6.2积分调节器和积分控制规律图1-45积分调节器的输入和输出动态过程a)阶跃输入b)一般输入输入和输出动态过程如果是?Un阶跃函数，则Uc按线性规律增长，每一时刻Uc的大小和?Un与横轴所包围的面积成正比，如下图a所示。图b绘出的?Un是负载变化时的偏差电压波形，按照?Un与横轴所包围面积的正比关系，可得相应的Uc曲线，图中?Un的最大值对应于Uc的拐点。注意：1.6.2积分调节器和积分控制规律分析结果：采用积分调节器，当转速在稳态时达到与给定转速一致，系统仍有控制信号，保持系统稳定运行，实现无静差调速。1.6.2积分调节器和积分控制规律当负载转矩由TL1突增到TL2时，有静差调速系统的转速n、偏差电压?Un和控制电压Uc的变化过程示于右图。图1-44有静差调速系统突加负载过程突加负载时的动态过程5.比例与积分控制的比较动画演示11.6.2积分调节器和积分控制规律图1-46积分控制无静差调速系统突加负载时的动态过程Uc的改变并非仅仅依靠?Un本身，而是依靠Un在一段时间内的积累。动画演示2思考：积分控制规律和比例控制规律的根本区别在哪？虽然现在?Un=0，只要历史上有过?Un，其积分就有一定数值，足以产生稳态运行所需要的控制电压Uc。1.5反馈控制闭环直流调速系统的

动态分析和设计反馈控制闭环直流调速系统的动态数学模型反馈控制闭环直流调速系统的稳定条件动态校正——PI调节器的设计为了分析调速系统的稳定性和动态品质，必须首