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《热加工工艺》2016年10月第45卷第l9期
可编程焊接机器人示教系统的设计与实现
陈海初，曹泉，熊根良，杨飘，孙俊龙
(南昌大学机电工程学院，江西南昌330031)
摘要：介绍了一款以ARM系列微处理器STM32为主控制器的焊接机器人示教系统的设计。示教系统是由现代
通用的大多数工业机器人系统的两个部分组成：一个是主机控制器，另外是基于机器人可编程语言的上位机。主控制器
基于UCOSII操作系统采用多任务处理方式，通过CAN总线与机器人电机驱动器通信，通过TTL串口连接WIFI无线
模块与远程上位机通信，上位机可在线编写示教程序，并给主控制器发送命令，主控制器接收并处理命令。示教系统具
备示教再现、参数调节、焊接控制、数据存储、界面显示等功能。最后搭建了焊接机器人示教平台进行焊接轨迹仿真和分
析，结果表明示教系统性能稳定，焊接轨迹准确，具有良好的示教功能，为嵌入式示教系统远程操作提供一种新的解决
方案。
关键词：焊接机器人；单片机；示教系统；在线编程；远程操作
DOh10．14155／j．cnki．1001-3814．2016．19．050
中图分类号：TG444；TG409文献标识码：A文章编号：1001．3814(2016)19—0179—04
DesignandImplementationofProgrammableWeldingRobotTeachingSystem
CHENHaichu，CAOQuart，ⅪONGGenliang，YANGPiao，SUNJunlong
(SchoolofMechanicalElectricalEngineering，NanchnagUniversity,Nnachang330031，China)
Abstract：AkindofweldingrobotteachingsystemwhichwasbasedonARMseriesofmicroprocessornadSTM32host
controllerwasinrtoduced．Itwasconsitssoftwocomponentsofmostgenericnidustrialrobotsystemsatpresent．Onewasthe
hostconrtollernadhteohterwashteuppermachinebasedrobotprogramminglnaguage．Thehostcontrollerwhichwasbased
onUCOSIIoperatnigsystemnadusedmultitaskingcommunicateswimmotordrivethroughCANbusnadremoteupper
machinebyTTLserialportsconnectedWIF1wirelessmodule．Theuppermachinecouldbeonlineprogrammingnadsent
commandstohtehostconrtollerwhichreceivedandprocessedthem．Teachingsystemhadfunctionofteachingreappearing，
parameteradjustment，weldnigcontrol，datastorageanddisplay．Fnially,hteteachingplatformofweldingrobottosimulation
nadnaalysiswassetup．Theresultsshowhtatteachingsystemwhichhashtegoodfunctionofteachingisstable，nadhte
weldingtrajecotryisaccurate．Itprovidesanewsolutionofremoteoperationforembeddedteachnigsystem．
Keywords：weldnigrobot；microcontroller；teachings
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