基于数据通信和图像处理的机器人弧焊参数网络化监测系统.pdfVIP

《热加工工艺》2016年5月第45卷第9期

色；当任一焊接参数超出范围时，指示灯为红色，提评价本系统需要考虑两个关键问题：①无线通

示生产管理人员进行干预：当焊机处于接通电源但信网络在焊接生产环境下的稳定性；②钢印字符识

未工作的待机状态时，指示灯为蓝色；当焊机关机别算法对工件定位误差和表面状态波动的适应能

时，指示灯为黑色。力。对于无线通信而言，造成数据丢失或传输错误的

当焊接生产完成后，监测系统将工艺参数录人原因包括：设备与中心节点距离过远、网络数据传送

数据库，用户可对选定时间范围内的指定焊缝进行能力不足，以及大型钢结构对信号传输的影响等。实

参数波形的重现，如图5所示。图中的波形包括焊接际应用表明，在弧焊机器人工作站中，传输距离有

电压、电流、保护气体流量和焊接速度，横坐标则为限，且不存在严重的障碍物，因此在不设置中继器的

焊缝的起止时间(精确到秒)，点划线表示了各参数情况下，数据丢包率低于1％，完全能够满足机器人

的上、下限。用户可在系统的设置界面上人工设定、弧焊生产过程监测和管理的需要。对于基于数字图

修改上、下限的数值。当实际焊接参数超出设定范围像处理技术的钢印字符识别来说，机器人抓取工件

时，检测系统会记录相应的焊缝编号和焊接时间，并时的位置偏差，以及工件表面的铁锈、油污和划痕

将其存人报警记录表。等，都是影响识别率的严重干扰，在实际生产中应尽

图5单道焊缝的参数波形

Fig．5Thewaveformsofweldingparametersforsingleweldseam

量加以控制。在本文的监测系统中，当外部干扰被较了ZigBee无线网络，优化了网络的拓扑结构、通信

好抑制时，字符识别的正确率可达到95％。模式和关键参数，在焊接现场的工况条件下数据丢

包率低于1％。

4结论

(3)在弧焊机器人工作站中搭建了焊缝钢印的

(1)实际应用证明，该监测系统运作良好，焊接拍摄系统．基于数字图像处理技术开发了字符识别

过程的电流、电压、气体流量和焊接速度均可快速采软件，在较好地克服工件定位偏差、工件表面状态等

集、传输和记录，并与焊缝编号准确对应，既便于生干扰的情况下，字符识别的正确率可达到95％。

产过程的在线监测，也为焊缝质量追溯提供了数据(4)基于MySQL搭建焊接参数数据库，并基

记录．可有效满足汽车、船舶、大型装备等制造类企于DataSocket技术实现了远程访问功能，为进一步

业实际焊接生产监测和网络化管理的需求。提高机器人焊接生产现代化管理水平提供了数字化

(2)综合利用了企业现有的CAN总线、串口信息平台。

通信等有线网络，并根据焊机分散分布的特点搭建

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