机器人轨迹原理与应用.pdfVIP

第7章轨迹的生成

学习目的：

1.理解轨迹规划原理和作用

2.学会用轨迹规划处理实际问题

学习内容：

1.轨迹规划原理

2.关节空间的轨迹规划

3.笛卡尔的轨迹规划

4.连续轨迹

7.1概述

(1)机器人为什么需要轨迹规划？

(2)机器人轨迹规划实现什么？

(3)怎么实现机器人轨迹规划？

•机器人喷涂

•机器人打磨

•机器人抛光演示1

•机器人焊接演示2

•搬运演示3

…

7.1概述

物件取放任务中末端点（或物件）的历程，即是轨迹规划所进行

的内容：

demo

Example-06.a-Pickandce-Mecademic

7.1概述

n轨迹描述了操作臂在空间中的期望。

n轨迹指的是每个自由度的位置、速度和加速度的时间历程。

n由用户通过简单的描述来指定机器人的期望，然后由

系统来完成详细的计算，确定到达目标的准确路径、时间历

程、速度和加速度曲线等。

n轨迹生成问题trajectorynning（Generation）

n通过表达式计算轨迹的问题

n在轨迹生成的运行时间内要计算位置、速度和加速度。

n典型的机器人系统中计算轨迹点的速率—路径更新率（60Hz-

2000Hz）

对机器人来说：轨迹是机械（的末端点或操作点）的位置

、速度、加速度对时间的历程。

7.2关于路径描述和路径生成

n操作臂的看作是工具坐标系{T}相对于工作台坐标系{S}的。

n工具坐标系从当前值{T}移动到最终端期望值{T}，其包括工具

initialfinal

相对于工作台的姿态和位置变化。

{T}

initial

{T}

final

7.2关于路径描述和路径生成

常常为

最终点

初始点

轨迹

Viapoints:在起点和终

点之间规划的通过点

演示2

1.路径点：初始点、最终点、中间点

路径“点”实际上是表达位置和姿态的坐标系。

2.的瞬时属性：路径点之间的时