基于三线激光的除锈爬壁机器人焊缝实时辨识方法.pdfVIP

HotWorkingTechnology2019,Vol.48,No.l

•澤接技术•

基于三线激光的除锈爬壁机器人

焊缝实时辨识方法

陈易新气张轲

(1.上海交通大学上海市激光制造与材料改性重点实验室，上海200240;2.高新船袖与深海开发装备协同创新中心，

上海200240)

摘要：为实现船体焊缝除锈自动化，提出了一种基于三线激光的船体除锈爬壁机器人焊缝中心线提取方法。搭载

视觉传感器的爬壁机器人在除锈过程中使用三条平行线激光扫描焊件表面并获取实时图像，通过图像卷积、二值化、细

化等算法得到激光条纹骨架。利用中值滤波和链码特征排除法去除骨架中的干扰点，对骨架进行分段拟合，提取焊缝特

征点并确定焊缝中心线。实验表明：系统可有效检测出焊缝中心的位置，为除锈爬壁机器人的焊缝跟踪奠定基础。

关键词：三线激光；船体除锈；爬壁机器人；焊缝跟踪

DOI:10.14158/j.cnki.1001-3814.2019.01.046

中图分类号:TG409文献标识码：A文章编号:1001-3814(2019)01-0178-05

WeldReal-timeRecognitionMethodForDerustingWallClimbingRobot

BasedonThreeLaserLines

CHENYixin1-2,ZHANGKe

(1.ShanghaiKeyLaboratoryofMaterialsLaserProcessingandModification,ShanghaiJiaoTongUniversity,Shanghai

200240,China;2.CollaborativeInnovationCenterforAdvancedShipandDeep-seaExploration,Shanghai200240,China)

Abstract:Aweldcenterlineextractingmethodforshiphullderustingwallclimbingrobotbasedonthreelaserlineswas

proposedtoachieveautomationofthederustingprocessofshiphulls.Awallclimbingrobotequippedwiththevisionsensor

scanstheweldmentwiththreeparallellaserlinestoobtainthereal-timeimageduringthederustingprocess.Laserstripe

skeletonswereobtainedbythealgorithmsofimageconvolution,binaryzationandthinning,etc.Thenoisypointswere

eliminatedbymedianfilteringandchaincodecharacteristicexclusionmethod,piecewisefittingoftheskeletonwascarriedout,

thefeaturepointsofweldwereextractedandthecenterlineoftheweldwasdetermied.Theexperimentsshowthatthesystemis

capableofdetectingthecenterlineoftheweld,whichlaysfoundationfor