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多自主水下机器人编队控制：算法、策略与虚拟仿真的深度探索

一、引言

1.1研究背景与意义

1.1.1背景阐述

海洋，作为地球上最为广袤且神秘的领域，蕴藏着丰富的资源，涵盖了石油、天然气、各类矿产以及生物资源等。据相关研究表明，全球海洋中潜在的石油储量约为1000-3000亿吨，天然气储量约为140-150万亿立方米，海底还分布着大量的多金属结核、富钴结壳和热液硫化物等矿产资源。同时，海洋在全球气候调节、生态平衡维护等方面发挥着不可替代的作用。然而，由于海洋环境的极端复杂性，如高压、低温、黑暗以及强腐蚀性等，使得人类对海洋的深入探索和开发面临诸多挑战。

自主水下机器人（Au