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多关节机器人鲁棒跟踪控制策略：理论、方法与应用的深度剖析

一、引言

1.1研究背景与意义

随着工业自动化进程的加速推进，多关节机器人作为工业领域的核心设备，其应用范围日益广泛，在汽车制造、电子电器、物流仓储等众多行业中都发挥着关键作用。在汽车制造行业，多关节机器人可精准完成车身焊接、零部件装配等复杂任务，大幅提升生产效率与产品质量；在电子电器领域，能实现芯片贴片、电子产品组装等高精度操作，满足电子产品小型化、精细化的生产需求；于物流仓储场景下，多关节机器人还能承担货物搬运、分拣等工作，有效提高仓储物流的自动化水平。

然而，多关节机器人在实际运行过程中，不可避免地会受到各种因素的影响。一方面