重庆大学自动控制原理课程设计倒立摆系统的控制器设计说明.docxVIP

自动控制理论课程设计

倒立摆系统的控制器设计

学生：

指导教师：欣班级：自动化7班

大学自动化学院

二0一^三年一

摆杆角度对于小车所受外界作用力的传递函数：

(1-17)(1-18)①⑸

(1-17)

(1-18)

(7(7)-53+0.088316752-27.9169-2.30942

X(s)I小车位移对于小车加速度的传递函数：=—

V(s)s~2开环响应分析

数学模型建立好之后，我们得到摆杆角度对于小车加速度的传递函数式(1-16)和小车位移对于小车加速度的传递函数式(178)。当输入为小车力口速度时，利用Matlab的Simulink仿真工具进行仿真，可得到原系统的开环传递阶跃响应曲线和脉冲响应曲线。

仿真系统的结构如图4TransferFen

TransferFen

TransferFenTransferFcn3

TransferFen

TransferFcn3

响应曲线如下：

图5

图5小车位置阶跃响应

图5小车位置阶跃响应图

图5小车位置阶跃响应

图6小车位置脉冲响应

Timeoffset：0

图7摆杆角度阶跃响应图8摆杆角度脉冲响应

从以上4幅响应曲线可知，当输入为小车加速度时，摆杆角度和小车位置的阶跃响应和脉冲响应都是发散的，系统是不稳定的。下面对以小车加速度为输入，以摆杆角度为输出的系统，对开环传递函数皿=空军设计校正装置，使系V(5)0.0102125.r-0.26705

统稳定并具有符合条件的良好的性能指标。

3根轨迹法设计

3.1原系统的根轨迹分析根据传递函数式(1-16)①⑸=0.02725利用Matlab得到原系统

A(s)—0.0102125?-0.26705

的根轨迹如图9两个极点为p1=5.1136,p2=-5.1136,无零点。Matlab编程如下:?s=tf(s);?GO=0.02725/(0.0102125*s^2-0.26705);

?rlocus(GO)s_xvAJeeE-

s_xvAJeeE-

s_xvAJeeE-RootLocus0RealAxis2

s_xvAJeeE-

RootLocus

0RealAxis

2

从根枕迹上可看到，有一条根轨迹起始于右半平面的极点，两条根轨迹沿着虚轴向无限远处延伸，即无论增益如何变化，系统都不稳定。我们必须增加控制器对其进行校正。

3.2根轨迹校正设计控制器，使得校正后系统的性能指标满足

最大超调量o-p%10%调节时间ts=0.5s(2%误差带)3.2.1确定期望闭环零极点

由传递函数式(1-16)可知，原系统是二阶振荡系统，根据系统的性能指标要求,令可二0.1,由超调量：

Q)=E*=0.1(3-1)得到？二0.591155,取？七0.6

由《二cos/可得，夕=53.13°又由调节时间：

4Srv=—=o.5s(A=±2%)(3-2)

3、

将4二0.6代入式(3-2)得到瑞二15

(3-3)特征根为Si.2=—±公_]将c=0.6,◎二15代入式(3-3)得到期望主导极点Sg=-9±12j

(3-3)

3.2.2设计控制器

从图9根轨迹中可知，根轨迹并不通期望主导极点s1和s2,因此需要对系统进行超前校正，设控制器为：

Gc(s)=K

Gc(s)=K

S+Z-

S+pc

(3-4)

根据对系统动态性能要求确定了一对期望的闭环共貌附属主导极点s1和s2,现取S1,如图10所示。引用串联校正装置后，由于Sd在根轨迹上，所以应当满足相角条件，即^=±18O0-ZGo(Sd)(3-5)

图10

图10

(3-6)(3-7)

(3-6)

(3-7)

_Gsiny

sin(^--/7-/)Gsin(y+g)

p4=~\

sin(乃

2Go(w)=—￡s”Pi=112.42。(3-8)i=\

6=180°-NG)(Sd)=67.58°

根据最大a法，7二3(乃一万一。)二29.645°代入式(3-6)与式(3-7)得

zyssiny=7.47875sin(y+/)

(3-9)

(3-10)(3-11)

校正后的系统的开环传递函数为:

Q=Go(s)G⑸=K(s+7.47875)002725

5+30.085240.010212Sv2-0.26705根据幅值条件|G($d)”(sd)|=1,可得至二175.643

那么得到控制器为GG)二

175.643(5+7.47875)

5+30.08524

将控制器装入原系统，我们可以得到校正后系统的根轨迹如图11：

cIear;num=[0.02