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柔性臂系统主动控制：策略、挑战与应用突破

一、引言

1.1研究背景与意义

在科技飞速发展的当下，机器人技术已成为推动各领域进步的关键力量。柔性臂系统作为机器人领域的重要研究方向，以其区别于传统刚性机械臂的独特优势，在众多领域展现出巨大的应用潜力。与刚性机械臂相比，柔性臂由软材料或超弹性材料制作而成，具有制造方式简单的特点，在生产制造过程中能够降低成本、提高效率。其高功率密度比意味着在较小的体积和重量下，能够输出较大的功率，这使得柔性臂在对设备体积和重量有严格要求的场景中具有明显优势。并且，柔性臂具备无限自由度，能够实现更加灵活多样的运动，适应各种复杂的工作环境和任务需求。同时，由于其材质柔