机械手臂逆运动学解与高效实时控制方案研究.pdfVIP

机械的逆向学解

正学分析是在已知每个关节姿态的前提下，解算出末端执行器的姿态。

而逆学研究的问题是，当要求控制末端执行器到达某一位置时，各关节应

处于什么姿态。

1.逆向学概述

逆学最基本的思路，是从正学反过来，对于我们的机械臂而言，也就

是已知末端执行器的位置和朝向，求每个关节的角度。我们的机械臂的三维是

比较复杂的，这里为了简化模型更加便于大家的理解，我们对模型进行精简，先去

掉下方云台的旋转关节，这样就可以在二维的平面上进动学分析了。

其中,,是各个关节的角度，未知量。P(x,y,)是末端执行器的位姿表

012

示，x和y是在OXY平面的坐标，是末端执行器的朝向。一般我们看到的文

章，计算学分析那都是一大堆的矩阵变换，实际上那些算法在单片机上执

行是比较费时的，甚至可以说是实时控制的。适合在MATLAB上面运

算。所以，我们需要寻找一种高效的方案，以满足我们实时控制的需要。下面

使用几何法进行分析。

图1。机械臂的几何表示

根据上面的图示，很容易列出如下方程：

xlcos+lcos(+)+lcos(++)(1)

011122123

机械的逆学解

正学分析是已知每个关节的姿态的前提下，解算出末端执行器的姿态。

而逆学研究的问题是，要求控制末端执行器到达某一位置时，各关节应处于

什么姿态。

1.逆学概述

逆学最基本的思路，是从正学反过来，对于我们的机械臂而言，也

就是已知末端执行器的位置和朝向，求每个关节的角度。我们的机械臂的三维运

动是比较复杂的，这里为了简化模型更加便于大家的理解，我们对模型进行精简，先

去掉下方云台的旋转关节，这样就可以在二维的平面上进动学分析了。

其中,,是各个关节的角度，未知量。P(x,y,)是末端执行器的位姿表

012

示，x和y是在OXY平面的坐标，是末端执行器的朝向。一般我们看的文章，

计算学分析那都是一大堆的矩阵变换，实际上那些算法在单片机上执行是比较

费时的，甚至可以说是实时控制的。适合在matlab上面运算。所以，我

们需要寻找一种高效的方案，以满足我们实时控制的需要。下面使用几何

法进行分析。

图1.机械臂的几何表示

根据上面的图示，很容易列出如下方程：

xlcos+lcos(+)+lcos(++)(1)

011122123

ylsin+lsin(+)+lsin(++)(2)

011122123

++(3)